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倒立擺控制系統(tǒng)是一個典型的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強藕合控制系統(tǒng)。本文研究分析了單節(jié)倒立擺控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，介紹了線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)器（LQR）的基本原理，并用該方法實現(xiàn)對單節(jié)倒立擺的最優(yōu)控制， MATLAB仿真結(jié)果和實驗結(jié)果表明了該方法的有效性。
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