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為了實(shí)現(xiàn)一級(jí)倒：芷擺系統(tǒng)自擺起和穩(wěn)定控制，該文采用了最優(yōu)控制與PID控制相結(jié)合的控制方法。首先，采用Bang—Bang控制理論設(shè)計(jì)開環(huán)時(shí)間最優(yōu)控制器，實(shí)現(xiàn)倒立擺的平穩(wěn)快速擺起，同時(shí)設(shè)計(jì)經(jīng)典PID控制器控制小車位置；然后采取線性二次型最優(yōu)控制理論設(shè)計(jì)LQR控制器，將倒立擺穩(wěn)定在平衡位置。計(jì)算機(jī)仿真和倒立擺系統(tǒng)實(shí)時(shí)仿真表明，文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的驗(yàn)證，取得了滿意的效果。
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