在AGV 車體結(jié)構(gòu)初步設(shè)計的基礎(chǔ)上，運用運動學(xué)和動力學(xué)理論，給出了車體的動力學(xué)模型。提出了通過運動誤差方程式導(dǎo)出自動引導(dǎo)車的狀態(tài)空間模型，根據(jù)狀態(tài)空間表示式來設(shè)計路徑追蹤調(diào)節(jié)器，應(yīng)用當(dāng)今世界上應(yīng)用最為廣泛的計算工具MatIab 中的SIMULINK 對非線性部分進行圖形化建模，并對整個導(dǎo)引系統(tǒng)在各種情況下進行了仿真與分析，修正了控制器的控制參數(shù)，通過仿真證明此種調(diào)節(jié)器的使用可以消除軌跡的誤差，使自動引導(dǎo)車具有準(zhǔn)確跟蹤路徑的能力。
關(guān)鍵詞: 自動引導(dǎo)車;調(diào)節(jié)器; 動力學(xué)模型; 路徑跟蹤; 仿真;
八十年代以來，隨著柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動化工廠(FA)和計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的發(fā)展，無軌自動導(dǎo)引車(AGV)被廣泛應(yīng)用于廠礦企業(yè)內(nèi)部工序間的搬運和制造系統(tǒng)的連續(xù)運轉(zhuǎn)。AGV是融合了電子技術(shù)和機械技術(shù)的典型機電一體化產(chǎn)品，并伴隨計算機技術(shù)、控制技術(shù)及通信技術(shù)的發(fā)展完善，其可靠性、靈活性、安全性和智能化水平大為提高。一個控制系統(tǒng)能夠接收外來的激勵信號，并對這種特定的輸入命令（command）產(chǎn)生調(diào)整（Regulation）或追蹤（Tracking）的動態(tài)行為。通過追蹤誤差，設(shè)計出路徑追蹤調(diào)節(jié)器，找出時變最佳控制，最后通過MATLAB仿真來觀察不同起始誤差條件下路徑追蹤控制器的效果。