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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>多關節機器人的模糊神經滑模控制

多關節機器人的模糊神經滑模控制

2009-12-19 | rar | 223 | 次下載 | 3積分

資料介紹

針對含有建模誤差和不確定干擾的多關節機器人軌跡跟蹤控制,提出了一種模糊神
經滑模控制方法。該方法采用全局快速終端滑模面,保證了系統能夠從任意初始狀態在有限時間內到達滑模面和平衡點。采用模糊神經網絡自適應地補償系統的建模誤差和外界干擾,保證了滑模控制在滑模面的運動。文中利用李亞普諾夫穩定性判據推導出了控制器的控制律和模糊神經網絡的目標函數,通過模糊神經網絡的在線學習,削弱了滑模控制的抖振。仿真結果表明了其有效性。
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