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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>空間柔性機器人動力學分析的快速積分算法

      空間柔性機器人動力學分析的快速積分算法

      2010-03-18 | rar | 344 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      空間柔性機器人動力學分析的快速積分算法:以空間柔性機器人為研究對象，分析了機器人柔性多體系統動力學建模過程，研究了根據廣義動力學方法所建立的大型微分－代數方程的快速數值積分算法．本文采用Ｌａｇｒａｎｇｅ方法研究了空間柔性機器人的動力學模型，通過判斷系統中鉸的類型（主動關節和被動關節），建立機器人系統的微分－代數動力學方程，最后采用線性多步積分算法對建立的大型微分－代數方程進行高效率求解．仿真算例的結果表明，本文研究的線性多步積分算法對求解大型微分－代數方程速度快，效率高，為空間機器人實時動力學仿真打下堅實的基礎．
      關鍵詞：空間機器人；柔性系統；動力學；微分－代數方程；快速積分
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