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并聯機構具有結構穩定、剛度大、承載能力強、精度高、動力性能好等特點，在包裝機械、精密制造及微創醫療等領域得到了廣泛的應用。其中三自由度平面并聯機構，既是研究空間并聯機構的基礎，又由于其結構簡單、對稱，制造成本低，便于控制等特點，日益受到人們的重視，在機器人應用領域頗具特色及應用前景。該類機構的動力學建模與分析，對于其驅動電機的選擇及控制、動靜態強度的計算與校核、機構動力學性能的改善與優化等都十分重要。盡管目前己相繼提出具有有不同特點的動力學建模與分析方法，但這些方法及相應的軟件多數僅局限于單一能域系統（例如，機械系統）的局部動力學。鍵合圖方法在處理多種能量形式并存系統（例如，機、電、液、氣并存系統）的全局動力學問題方面優勢明顯，在實際工程中得到了日益廣泛的應用。但是，在處理復雜多體系統動力學建模與分析問題時，其標量鍵合圖模型十分繁雜，實際應用非常不便。向量鍵合圖法［正是在這一背景下提出的，除具備標量鍵合圖法的特點及優勢外，向量鍵合圖每根鍵上所對應的勢變量和流變量皆為向量形式，這使其包含信息量較大，可以用更加緊湊、簡明的圖形方式，表述平面井聯機構的運動學及動力學特征。在該類機構的計算機輔助動力學分析中，力學概念清晰，應用更加便利。
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