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摘要： 基于精確線性化理論，設(shè)計了他勵直流電動機(jī)非線性轉(zhuǎn)速控制器。從他勵直流電動機(jī)數(shù)學(xué)模型出發(fā)， 對系統(tǒng)的兩個平衡點(diǎn)進(jìn)行了研究。在此基礎(chǔ)上，運(yùn)用輸入輸出線性化方法，通過選擇不同的輸出函數(shù)，設(shè)計了兩種非線性轉(zhuǎn)速控制器，并研究了控制器內(nèi)動態(tài)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，直接選擇電機(jī)轉(zhuǎn)速為輸出函數(shù)設(shè)計的控制器，無法將系統(tǒng)控制到期望平衡點(diǎn)，選擇轉(zhuǎn)速和電樞電流線性組合為輸出函數(shù)設(shè)計的非線性控制器，可以使系統(tǒng)穩(wěn)定到期望的平衡點(diǎn)，實現(xiàn)電動機(jī)轉(zhuǎn)速精確控制，且具有很好的控制精度、動態(tài)性能和抗干擾能力
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