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本文介紹了航天應(yīng)用領(lǐng)域中CAN 總線的多種冗余方法，重點論述了在實時操作系統(tǒng)
vxworks 下基于ARM 處理器的二模（DRM）CAN 冗余的硬件設(shè)計和軟件驅(qū)動程序設(shè)計過程，并在空間六自由度機器人通信平臺中得到實現(xiàn)。
CAN(controller area network)屬于現(xiàn)場總線,是一種有效支持分布式控制串行通信局
域網(wǎng)絡(luò)，由于其高性能、高可靠性、實時性好及其獨特的設(shè)計，已應(yīng)用于控制系統(tǒng)中的各檢測和執(zhí)行機構(gòu)之間的數(shù)據(jù)通信，在工業(yè)控制領(lǐng)域、汽車、航天航空領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。
本研究是基于航天863機械手系統(tǒng)項目，CAN模塊用于整個機械手系統(tǒng)和外界的數(shù)據(jù)通
訊，由于中央控制器將長期工作于外層空間，空間輻射環(huán)境如高能粒子產(chǎn)生的單粒子翻轉(zhuǎn)和單粒子鎖定會使星載計算機出現(xiàn)大量瞬態(tài)故障。對于CAN通訊模塊而言，接插件的損壞或者驅(qū)動器損壞都可以影響通訊的可靠性，為了保證通訊的可靠性和穩(wěn)定性，一種有效方法就是對總線進行硬件冗余設(shè)計。對于航天系統(tǒng)，為了保證其穩(wěn)定運行，不僅要在硬件上保證安全性，在軟件上也要保證其實時性和可靠性。為了有效管理整個系統(tǒng)資源利用、提高系統(tǒng)的可移植性，我們引入了實時操作系統(tǒng)Vxworks，在航天上已得到驗證。
vxworks 下基于ARM 處理器的二模（DRM）CAN 冗余的硬件設(shè)計和軟件驅(qū)動程序設(shè)計過程，并在空間六自由度機器人通信平臺中得到實現(xiàn)。
CAN(controller area network)屬于現(xiàn)場總線,是一種有效支持分布式控制串行通信局
域網(wǎng)絡(luò)，由于其高性能、高可靠性、實時性好及其獨特的設(shè)計，已應(yīng)用于控制系統(tǒng)中的各檢測和執(zhí)行機構(gòu)之間的數(shù)據(jù)通信，在工業(yè)控制領(lǐng)域、汽車、航天航空領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。
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