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本文介紹了基于遠(yuǎn)程腦概念的機器人開發(fā)平臺的基本概念，及機器人小腦在系統(tǒng)中的
地位和作用，具體分析了基于CPLD 和MCU 實現(xiàn)機器人小腦功能的解決方案。實際開發(fā)實踐和應(yīng)用結(jié)果表明，該方案大大縮短了服務(wù)機器人的開發(fā)周期、提高了開發(fā)平臺的靈活性、安全性與可靠性。
隨著機器人各相關(guān)技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人本體功能越來越趨于模塊化，機器人的核心
控制部分已經(jīng)逐漸從機器人本體中分離出來。以我們自行設(shè)計、開發(fā)的“TUT03-A 型醫(yī)療服務(wù)機器人”為代表的基于遠(yuǎn)程腦概念[1，2]的機器人，將大腦脫離機器人本體，大腦置于母環(huán)境中，并用無線通訊與本體進(jìn)行交互。而服務(wù)機器人本體中的小腦具體實現(xiàn)接收機器人大腦發(fā)出的各種命令，控制機器人各個執(zhí)行和感知機構(gòu)，進(jìn)而實現(xiàn)機器人本體各個功能模塊之間相互協(xié)調(diào)配合的功能。“TUT03-A 型醫(yī)療服務(wù)機器人” 的小腦主要由CPLD（Complex Programmable Logic Device，復(fù)雜可編程邏輯器件）和多個MCU（Micro Control Unit, 微控制器或單片機）組成。
地位和作用，具體分析了基于CPLD 和MCU 實現(xiàn)機器人小腦功能的解決方案。實際開發(fā)實踐和應(yīng)用結(jié)果表明，該方案大大縮短了服務(wù)機器人的開發(fā)周期、提高了開發(fā)平臺的靈活性、安全性與可靠性。
隨著機器人各相關(guān)技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人本體功能越來越趨于模塊化，機器人的核心
控制部分已經(jīng)逐漸從機器人本體中分離出來。以我們自行設(shè)計、開發(fā)的“TUT03-A 型醫(yī)療服務(wù)機器人”為代表的基于遠(yuǎn)程腦概念[1，2]的機器人，將大腦脫離機器人本體，大腦置于母環(huán)境中，并用無線通訊與本體進(jìn)行交互。而服務(wù)機器人本體中的小腦具體實現(xiàn)接收機器人大腦發(fā)出的各種命令，控制機器人各個執(zhí)行和感知機構(gòu)，進(jìn)而實現(xiàn)機器人本體各個功能模塊之間相互協(xié)調(diào)配合的功能。“TUT03-A 型醫(yī)療服務(wù)機器人” 的小腦主要由CPLD（Complex Programmable Logic Device，復(fù)雜可編程邏輯器件）和多個MCU（Micro Control Unit, 微控制器或單片機）組成。
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