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小型四旋翼無人機總體架構 典型的小型四旋翼無人機，一般由機械部分（機架），動力部分（包括電機、電子調速器、電調連接板、槳葉、電池），電子部分（包括飛控板、通信模塊、遙控器接收機、PPM 編碼板）組成。
（一）機械部分
機架考慮到編隊飛行對實驗室空間的要求，希望機架能夠盡量的小。對于這種需求可以將機架的大小設定為軸距 255mm，邊距 180mm（由 6 寸槳的大小決定）。
整個機體由底板、中間機架板、頂板連接而成（通過尼龍螺柱和螺絲）；底板安置電池、xbee 模塊、遙控器接收機、電調連接板，中間機架板安置 4 個電調、pixhawk 飛控板，頂板用于安置定位系統標記點（同時起到保護、隱藏 pixhawk 飛控板及走線的作用）；為便于安裝，所有開孔、鏤空均根據擬選器件匹配設計；擬采用碳 2mm 厚 3K 纖維板加工。
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