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為了對模型復雜的輪式地面機器人進行轉向控制,應用了模糊遺傳PID控制方法。先用模糊神經網絡建立車體模型，再用遺傳PID進行參數尋優,最后用優化參數控制機器人轉向。該方法能直觀地判斷PID參數是否有效。經過對車體轉向控制的實驗研究，控制效果良好。
關鍵詞：地面機器人;神經網絡; PID;轉向控制
Abstract: Research steering control of automated wheeled vehicle, which has very complicated mathematic model.A Fuzzy neural network model and GA PID control method is used. At first, a neural network model of the mobile robot is established. Then the GA PID method is used to find the best control parameters, efficiency of the PID parameters can be judged directly. This method can adapt different velocity. The experiments result is satisfied.
Keywords: automated vehicle； neural networks；PID;steering control
關鍵詞：地面機器人;神經網絡; PID;轉向控制
Abstract: Research steering control of automated wheeled vehicle, which has very complicated mathematic model.A Fuzzy neural network model and GA PID control method is used. At first, a neural network model of the mobile robot is established. Then the GA PID method is used to find the best control parameters, efficiency of the PID parameters can be judged directly. This method can adapt different velocity. The experiments result is satisfied.
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