汽車通過性若干問題的研究:本文總結了描述地面特性的承壓模型、剪切模型和承載模型，采用常規最小二乘法和轉換加權最小二乘法分別對以上模型參數進行了辨識；以經典的Bekker 承壓模型、Terzaghi 承載模型為基礎，分別與Janosi剪切模型和改進雙曲線剪切模型進行組合，建立基于剛性輪假設的車輪與地面相互作用模型，通過對試驗數據進行參數擬合和數值仿真分析，說明了轉換加權最小二乘法的優越性，驗證了改進雙曲線模型的可行性。分析了汽車主要幾何失效形式，并給出了失效的障礙條件。對不同驅動形式的汽車越過臺階、凸起和壕溝等垂直障礙的能力分別進行研究。給出了幾何通過性主要參數的計算公式。運用面向對象的編程技術開發了相應的仿真軟件，對汽車在未知路面上可通過性的預測和汽車設計中一些主要幾何通過性參數的選擇均有指導意義。

第一章 緒 論 .1
1.1 汽車通過性研究的意義1
1.2 汽車通過性研究的主要內容2
1.3 汽車通過性研究的概述3
1.4 課題的提出和主要研究內容6
1.4.1 課題的提出.6
1.4.2 課題研究的主要內容.7
第二章描述地面剪切特性新模型的進一步研究 .9
2.1 經典的描述地面特性的模型9
2.1.1 Bekker 承壓模型9
2.1.2 Janosi 剪切模型.9
2.1.3 Terzaghi 承載模型.10
2.2 描述地面剪切特性的新模型10
2.2.1 雙曲線剪切模型.10
2.2.2 改進的雙曲線剪切模型.11
2.3 模型參數的辨識11
2.3.1 地面特性參數辨識的分析.11
2.3.2 常規最小二乘法.12
2.3.3 轉換加權最小二乘法.13
2.3.4 擬合方程精度的評價指標.14
2.3.5 Bekker 承壓模型參數的辨識15
2.3.6 Janosi 剪切模型參數的辨識.16
2.3.7 改進雙曲線剪切模型參數的辨識.16
2.4 改進雙曲線剪切模型與經典剪切模型的比較17
2.4.1 一般分析.17
2.4.2 基于Bekker 承壓模型的地面沉陷和壓實阻力的計算17
2.4.3 基于Terzaghi 承載模型的推移阻力的計算.18
2.4.4 基于承壓模型和剪切模型的輪胎地面推力的一般計算.18
2.4.5 Bekker 承壓模型與Janosi 剪切模型的組合18
2.4.6 Bekker 承壓模型與改進雙曲線剪切模型的組合19
2.4.7 車輪掛鉤牽引力.19
2.4.8 評價指標.19
2.5 小結20
第三章汽車幾何失效主要形式的分析 .21