采樣控制理論中有一個重要結論：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在慣性環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同。PWM控制技術就是以該結論為理論基礎，對半導體開關器件的導通和關斷進行控制，使輸出端得到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，用這些脈沖列來代替正弦波或其他所需要的波形，并按照一定的規(guī)則對各個脈沖的寬度進行調制。

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　　在本系統(tǒng)中，PWM波形由中央處理器S3C4480的時鐘TIMER0 輸出口T0UTO輸出。由于要求輸出頻率30kHz的PWM波，且精度在千分之一，所以通過設置TCFGO和TCFGl寄存器的設置，將4BIT分頻器設置為O.5，預定標寄存器設置為l，計數(shù)比較寄存器TCNTB0設置為1000，這樣，在S3C4480主頻于66MHz時，TOUT0輸出的PWM波頻率為30kHz。當TIMER0 開始計時后，每次TCNTB0的值與定時器的向下計數(shù)器值相同時，定時器控制PWM波電平改變。使得修改TC-NTB0的值可以控制PWM波的占空比，增加或者減少1，則PWM輸出占空比增加或者減少千分之一，從而達到千分之一精度。圖2為輸出的PWM波形圖，我們可以看出，通過專用的定時器輸出口 TOUTO輸出的PWM波形，波形很好，經(jīng)過測試，上升沿與下降沿均在ns級。PID算法與軟件流程

　　3.1主程序軟件流程

　　由于采用了嵌入式ARM芯片，使得在系統(tǒng)軟件實現(xiàn)中主要以C語言進行驅動和應用程序的開發(fā)，僅在CPU初始化階段使用ARM匯編語言。使用ARMS3C44BO芯片外擴了 2MFLASH，8MSDRAM大容量存儲器，完全滿足了系統(tǒng)程序運行和數(shù)據(jù)的存儲，這樣充分發(fā)揮了S3C4—480ARM嵌入式系統(tǒng)存儲器容量大，軟件編程簡單，速度快，精度高的優(yōu)勢。數(shù)字控制系統(tǒng)軟件流程如圖3所示。在系統(tǒng)開機后，首先要檢測系統(tǒng)外圍設備的狀態(tài)是否正常，以免出現(xiàn)故障。在系統(tǒng)運行中，為了防止軟件跑飛，還需要開啟看門狗功能，加入喂狗程序，這樣軟件上保證系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。在ADC部分對采樣值進行均值濾波，保證采樣值的正確與穩(wěn)定。

　　3.2PID控制算法

　　在自動控制技術中，應用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例(P)、積分(I)、微分(D)控制，簡稱PID控制，又稱Pm調節(jié)。其原理的關鍵是測量、比較和執(zhí)行。PID控制器將測量受控對象(在本系統(tǒng)中即電壓電流值)與設定值相比較，用這個誤差來調節(jié)系統(tǒng)的響應。

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　　在電源數(shù)字PID控制系統(tǒng)中，使用比例環(huán)節(jié)控制電壓電流的輸出與輸入誤差信號成比例改變，但是實際值與給定值通常會存在偏差，這個偏差稱作穩(wěn)態(tài)誤差。因此，需要引入積分環(huán)節(jié)的消除穩(wěn)態(tài)誤差功能提高精度，但是考慮到電源系統(tǒng)開機、關機或大幅增加電壓電流工作設定值時，產(chǎn)生積分積累，就會引起電壓電流超調，甚至在給定值上下振蕩。所以為減小在運行過程中積分環(huán)節(jié)對電壓電流動態(tài)性能的影響，采用了積分分離PID控制電壓電流，即當電壓電流與設定工作值的誤差小于一個范圍時，再采用積分環(huán)節(jié)去消除系統(tǒng)比例環(huán)節(jié)產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差。

　　積分分離PID控制算法需設定積分分離閥ε，當le(k)│>ε時，即偏差值較大時，僅采用PD控制環(huán)節(jié)，減少超調量，使系統(tǒng)有較快響應;當le(k)l≤ε時，即偏差值比較小時，采用PID 控制，以保證電壓電流精度和穩(wěn)定度。在開機后，按照固定步長打開PWM波寬度，使得電壓升高。在達到設定值一定范圍后，為防止電壓過沖，需要加入積分分離 PID控制算法進行控制，防止電壓超調。在電壓達到千分之一進度范圍后，需要加入積分環(huán)節(jié)，完成電源開機時迅速穩(wěn)定的輸出。PID算法流程如圖3所示。

??????? 結論

　　該系統(tǒng)經(jīng)現(xiàn)場調試證明，設計合理、運行可靠，為廠家實現(xiàn)了5l系列8位單片機到ARM32位系統(tǒng)的升級，降低了成本并提高了產(chǎn)品的性能。