機器人仿真程序還有其他一些獨立模塊并沒有歸結到上述3層結構中。但是這些模塊和上述3層之間有著緊密聯(lián)系。

　　2.4.1算法模塊

　　考慮到機器人仿真程序需要對路徑進行仿真，所以必須提供相應的機器人的正逆解算法以及關節(jié)插補、直線插補、圓弧插補等算法。由于對于不同的機器人有不同的正逆解，所以在仿真系統(tǒng)中，實現(xiàn)一個通用的上述算法比較困難，所以嘗試用文件來描述機器人的各項參數(shù)，取得了比較好的效果。

　　2.4.2其他模型模塊

　　仿真程序提供了不同的構建模型的方式，分別為Mdl，3DS，Obj文件格式。也就是說提供了不同的文件接口，通過這些文件接口可以在場景中實現(xiàn)不同的構建模型方式。

　　2.4.3通信模塊

　　把機器人仿真程序產(chǎn)生的文件下傳到控制柜或者讀取控制柜中的文件，利用RS232/BSC實現(xiàn)了文件的上下傳。

　　RobotM系統(tǒng)實現(xiàn)如圖4所示，首先構建了SIASUN機器人模型。

　　3 結語

　　本文介紹了機器人離線編程系統(tǒng)RobotM，描述了系統(tǒng)的主要功能及其原理。而今后的主要工作是添加路徑規(guī)劃和碰撞檢測模塊的設計。