Mecanum輪全方位移動機器人原理及關鍵技術分析
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標簽：移動機器人(33037)
1 全方位移動的定義及常見形式全方位移動機器人是在平面內具有前后移動、左右移動和原地回轉三個獨立運動自由度的移動機器人。由于其具有原地零半徑回轉和橫移的特點，非常適合在狹小空間或對機器人的機動性要求高的場合［1］。另外，在需要精確定位或跟蹤復雜路徑時，利用其可以原地回轉的特點，全方位移動機器人能適合更為復雜、緊 湊 的 工 作環境［2］。目前國內外很多機構展開了全方位移動機器人的研制工作［3-4］，在機器人車輪的設計制造、機器人上車輪的輪子配置方案、以及機器人的運動分析和路徑規劃等方面，進行了廣泛的研究，形成了具有不同特色的全方位移動機器人，較為常見有三種［5］： 麥克納姆輪式全方位移動機器人、全輪偏轉式全方位移動機器人和 caster 輪式全方位移動機器人其中，基于 Mecanum 輪的全方位移動機器人具有整車機械結構簡潔、運動控制靈活、通過性好等優點，近年來得到更為廣泛的應用。
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