第1步：材料清單：

3D零件

1x 623zz滾珠軸承

1x M3 15mm螺栓+墊圈

2x M3 6mm螺栓

2x SG90或MG90（推薦）伺服電機(jī)

1x M2.5 10mm

一些短橡皮筋

粘性EVA泡沫用于增加爪的抓地力

步驟2：裝配你的機(jī)器人夾具

1）從這里獲取STL文件（Thingiverse）按照指示打印它們：20％填充和PLA燈絲將完成這項(xiàng)工作。小心清潔零件，去除任何塑料毛刺，元件之間的任何摩擦都會(huì)使爪在移動(dòng)時(shí)脫離。

2）將623zz滾珠軸承插入左釘孔。您可能需要一把小錘子來正確放置它。釘子的良好對(duì)齊將取決于您將軸承插入其通道的程度。將使用15毫米M3螺栓+墊圈將釘子固定到底座上。請(qǐng)參閱上面的照片以供參考

3）放置舵機(jī)。在這種情況下，我們使用兩個(gè)不同的伺服模型， SG90 （藍(lán)色）和 MG90 （黑色）。差異：齒輪，MG90有金屬齒輪，所以它會(huì)比SG90（尼龍齒輪）持續(xù)一點(diǎn)點(diǎn)。此外，MG90將顯示更少的反彈。使用伺服袋中的螺絲將其固定在機(jī)器人手柄的底座上。

使用M2.5螺栓將 WRIST 伺服固定到基座。檢查下面的照片。在基座的溝槽中插入單臂喇叭。它將在夾具的手腕旋轉(zhuǎn)期間保持伺服對(duì)準(zhǔn)。

此照片顯示已放置指甲的機(jī)器人抓手。 此時(shí)忽略這一點(diǎn)。您將在稍后組裝它們

看一下上面的照片，為了放置WRIST的伺服電機(jī)，按照指示插入喇叭。

現(xiàn)在是時(shí)候放置機(jī)器人抓手伺服器了。注意這一步，否則，爪子將關(guān)閉或正確打開。首先，您必須找到伺服的逆旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)限制（照片1）。找到它之后，將《將喇叭拿出并將其放回原位，但如照片數(shù)字1：所示完全水平。然后，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)它90o ，現(xiàn)在它已準(zhǔn)備好接收NAIL。 剪切照片中的指示 。

抓手的當(dāng)前狀態(tài)。看不到釘子

注意：此夾子設(shè)計(jì)為 3D打印。它易于打印，但是每個(gè)3D打印機(jī)制造的對(duì)象都有它的缺點(diǎn)。如果擰緊螺釘太多，則可能會(huì)破壞碎片或增加摩擦力。如果您注意到夾具的釘子沒有自由移動(dòng)或摩擦力太大，稍微松開螺釘。

如上 所示，將釘子固定在底座上。使用伺服塑料袋內(nèi)的螺釘（或使用MG90伺服時(shí)的螺栓）和帶墊圈的 M3 15mm 螺栓連接 LEFT 釘在伺服喇叭上。 請(qǐng)勿將它們擰得太緊，否則伺服將無需工作就可以打開和關(guān)閉夾具。所有公差非常小如果您強(qiáng)行使用塑料，它會(huì)彎曲增加摩擦力。

為上面/下面擰上2x M3 6mm 螺栓用于橡皮筋

EVA FOAM 《如果你想增加指甲的抓地力，建議使用/strong》。但是你可以使用你周圍的任何其他材料用于相同的目的（橡膠？）

粘貼或粘貼FOAM。你幾乎就在那里，只需將橡皮筋纏繞在螺栓頭上，你就可以開始了。

步驟3：注意：遠(yuǎn)程控制夾具的簡(jiǎn)單方法

電池座（9V）和腦盾牌控制機(jī)器人抓手（+ jjRobots控制APP通過WIFI）

我們使用了大腦盾和Arduino Leonardo“組合”來控制抓手，但任何能夠移動(dòng)2個(gè)伺服器的電子設(shè)備（并提供高達(dá)0.7安培每個(gè)伺服）將完成這項(xiàng)工作。這個(gè)夾子是與jjRobots SCARA Robotic ARM一起使用的