概述

BLDC 中的三個霍爾效應傳感器輸出送入微控制器后，信號便可以像三通道編碼器那樣進行處理。輸出數據可以顯示出來，或者用來確定脈沖計數、旋轉方向和平均每分鐘轉數 (RPM)。RPM 求取的是平均值，以便使顯示的值平滑過渡。

PJRC Teensy 3.5 開發板

SparkFun 的 PJRC Teensy 3.5 開發板 (1568-1464-ND) 配有焊入式針座，并可產生足夠多的數字中斷，用于處理霍爾傳感器的三個信號輸入。由于具有大量的額外 I/O 通道，Teensy 3.5 有能力執行很多其他任務，并且可使用內置 SD 卡進行數據記錄。

使用試驗板測試傳感器輸出和 PJRC Teensy 3.5

使用一塊試驗板（438-1045-ND 或類似產品），將 Teensy 3.5 的 USB 連接器放置在右側，并將上方針座引腳插入分隔槽上面的第一行試驗板插孔中（圖 2）。這樣可以留出空間，以便將傳感器輸出連接到 Teensy I/O。

使用實芯跳線 (BKWK-3-ND) 進行試驗板上的所有連線。將 5 V、1 A 電源的正極 (+) 引線連接到試驗板的上方或下方正電源軌上，隨后將負極 (-) 電源引線連接到上方或下方負電源軌上。將霍爾傳感器連接器的正極（紅色）和負極（黑色）引線，分別連接到試驗板的正、負電源軌上，然后將連接器的三根傳感器引線，以任意順序連接到 Teensy 3.5 的第 2、3 和 4 號引腳。

傳感器輸出為有源低電平，這是指當觸發時，輸出連接到負電源軌；而沒有觸發時，需要將傳感器輸出上拉至正電源軌，以創建兩個定義的邏輯狀態。在試驗板中插入三個 4 KΩ – 8 KΩ 的電阻器，即可用作傳感器輸出的上拉電阻器（圖 2）。

使用 Micro B 轉標準 A 型 USB 電纜，將 Teensy 3.5 連接到計算機。

軟件

為便于編程，Teensy 3.5 與 Arduino 集成開發環境 (IDE) 相兼容。IDE 和 Teensyduino 插件可在線獲取。

下文中提供的編程示例代碼使用了三個硬件中斷，來監控霍爾傳感器輸出的任何變化（上升沿和下降沿）。一旦發生中斷，將讀取 Teensy 3.5 的歷時時鐘和三個輸入引腳中的兩個引腳。之后將比較傳感器的值，以確定旋轉方向，然后再進行其他計算來確定脈沖計數和平均 RPM。中斷之間的時間間隔計算方法是：比較當前時鐘值與上一次中斷中存儲的時鐘值。

在 void loop 中，有四個值可用于串行打印。可以通過注釋或取消注釋代碼行，來禁用或激活串行打印功能，然后將代碼下載到 Teensy 并啟動串行監視器，以查看實時數據。旋轉 BLDC 電機，在打印監視器中觀察值的變化情況。

總結

BLDC 霍爾傳感器現在配置為三通道、低分辨率編碼器，能夠提供精準數據，幫助進行導航和電機輪位置檢測，而不會妨礙其主要的電機控制功能。一些 BLDC 控制器只使用反電動勢來確定線圈和磁鐵的位置，使霍爾傳感器輸出僅用于導航和位置檢測。但無論如何，傳感器對于用戶而言，不只具有電機控制功能，還有其他更多價值。