1寫在前面

上一篇文章主要是引導(dǎo)大家學(xué)習(xí)CANOpen協(xié)議通信接口的相關(guān)內(nèi)容。通信接口的內(nèi)容有點(diǎn)多，對(duì)于初學(xué)者來說，如果看不懂，請(qǐng)多看幾遍（最好有個(gè)印象）。

CANopen設(shè)備最重要的一個(gè)部分就是對(duì)象字典。對(duì)象字典本質(zhì)上是一種被預(yù)先安排的對(duì)象序列，可通過網(wǎng)絡(luò)訪問。字典里面的每一對(duì)象均可使用一個(gè)16-bit主索引和8-bit子索引尋址到。

初學(xué)者學(xué)習(xí)如果難理解通信接口（上一篇）有些內(nèi)容，如：PDO、SDO及網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象，可以結(jié)合對(duì)象字典索引來學(xué)習(xí)和記憶。

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對(duì)象字典重要內(nèi)容

對(duì)象字典OD：Object dictionary。

一組帶有 16 位索引和 8 位子索引的數(shù)據(jù)或?qū)ο蟆?duì)象字典下面主要包含：數(shù)據(jù)類型、通信對(duì)象、應(yīng)用對(duì)象。

對(duì)象字典主索引：

2.1 通信子協(xié)議區(qū)

通信子協(xié)議區(qū)，如上圖1000h 到 1FFFh這個(gè)區(qū)域。也就是通信接口（或通信對(duì)象）協(xié)議區(qū)。

對(duì)于初學(xué)者來說，通信對(duì)象子協(xié)議區(qū)是比較重要的一個(gè)區(qū)域，牽涉到上一篇文章《通信接口》講述的大部分內(nèi)容。同時(shí)，這之間的關(guān)系也非常緊密。

通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)：

如上圖，通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)又劃分為幾個(gè)區(qū)域，而其中的1000h 到 1029h為通用通訊對(duì)象。

通用通訊對(duì)象里面的內(nèi)容已經(jīng)被約定好，如果我們需要用到，可直接配置使用即可。

通用通訊對(duì)象內(nèi)容：

通信子協(xié)議區(qū)的內(nèi)容非常重要，也比較多，需要拆分并一個(gè)一個(gè)掌握。可結(jié)合周立功提供相關(guān)教程，以及前面提到的CiA 301手冊(cè)理解。

我這里就不一一列出來了，簡(jiǎn)單再列一個(gè)通信子協(xié)議區(qū)中PDO通信參數(shù)與映射參數(shù)：

寫到這里，想必很多朋友都能理解，也能明白這些內(nèi)容。更多的內(nèi)容，可以結(jié)合這種拆分的思路去理解。

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對(duì)象字典生成工具

上面介紹了對(duì)象字典的一些內(nèi)容，可能還是有很多初學(xué)者不明白。同時(shí)，也就可能會(huì)產(chǎn)生疑問：這個(gè)對(duì)象字典我們需要字典和我們代碼有什么關(guān)系呢？

可以簡(jiǎn)單來說，就是一些16位索引和8位子索引對(duì)應(yīng)的變量數(shù)據(jù)，來下看下代碼（下面兩圖），加深理解：

3.1 對(duì)象字典的代碼需要自己寫嗎？

很多初學(xué)者，包括我（之前初學(xué)時(shí)）也會(huì)產(chǎn)生疑問：對(duì)象字典的代碼需要我們自己寫嗎？

答案：不用自己寫。

當(dāng)然，對(duì)象字典的代碼可以自己寫，但完全沒必要。1.自己寫不一定正確；2.有現(xiàn)成工具可以節(jié)約大量時(shí)間。

3.2 Canfestival對(duì)象字典生成工具

我微信公眾號(hào)分享《CANOpen系列教程》的封面中有一行英文：Canfestival.相信學(xué)過CANOpen的朋友都應(yīng)該知道我接下來會(huì)結(jié)合這套Canfestival免費(fèi)開源的CANOpen架構(gòu)來講述。

其中，Canfestival里面包含我們需要的CANOpen協(xié)議源碼和對(duì)象字典生成工具。

有了對(duì)象字典生成工具，對(duì)象字典的代碼就可以通過它來自動(dòng)生成。搭建Canfestival對(duì)象字典生成工具的環(huán)境是一個(gè)重點(diǎn)。

對(duì)于很多初學(xué)者來說搭建環(huán)境也是一個(gè)難點(diǎn)，不少初學(xué)者就卡在這一關(guān)，然后，學(xué)習(xí)CANOpen就沒有繼續(xù)下去了。

簡(jiǎn)單的說，搭建對(duì)象字典生成工具的環(huán)境步驟不多，可能會(huì)因?yàn)橹T多因素導(dǎo)致搭建失敗。搭建成功，運(yùn)行之后會(huì)出現(xiàn)如下圖界面：

在學(xué)習(xí)對(duì)象字典生成工具時(shí)，會(huì)看見一個(gè)詞：EDS，即Electronic Data Sheet電子數(shù)據(jù)單。

像周立功的CANOpen從站模塊就配有工具生成EDS文件。當(dāng)然，Canfestival提供的工具也能導(dǎo)出EDS文件。

Canfestival對(duì)象字典生成工具搭建過程，及相關(guān)內(nèi)容我將在下一篇文章詳細(xì)講述。