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???????? CANOPEN協(xié)議是基于CAN總線協(xié)議建立的應(yīng)用層協(xié)議。 CANOPEN協(xié)議的基本通信單元叫做“通信對象”，他們結(jié)構(gòu)相同，包括funciton Code、Node-ID、DLC(數(shù)據(jù)長度）、DATA（數(shù)據(jù)）四部分構(gòu)成，本質(zhì)上都是通過封裝CAN總線協(xié)議的數(shù)據(jù)幀的仲裁段和數(shù)據(jù)段來實現(xiàn)的。他們的不同體現(xiàn)在DATA這個部分，有的對象DATA部分可以完全用來傳輸數(shù)據(jù)，有的對象針對DATA部分進一步做了劃分和要求。
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