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???????? 在對CAN2.0 協議和CANopen 協議研究分析的基礎上，構建了基于CANopen 協議的數據結構，應用該數據結構實現了國內的基于CAN2.0 協議的USB-CAN 適配器和國外的基于CANopen 協議的控制器間的通訊控制。并通過構建的實驗平臺和基于該數據結構編制的軟件測試了二者的通訊性能。
關鍵詞：CAN 總線；CANopen 協議；主節點；通訊測試
???????? CAN 總線由于具有實時性和可靠性高，組網成本低等優點，近年來，在汽車工業、樓宇自動化、工廠自動化、機器人控制等領域得到大量應用。國內大多數的CAN 總線應用系統仍然是基于CAN2.0 協議開發的，一些研究機構從國外引進了一些基于CANopen 協議的產品，這些產品在和上位機相連組成網絡控制系統時，需要一塊上位機和CAN 總線相連的適配器。
但是，國外的基于CANopen 協議的產品往往僅提供動態鏈接庫支持某些知名大公司的CAN適配器。這樣不僅增加了經濟成本，而且不利于國內CAN 網絡產品的發展。在應用過程中，筆者選用了國外的基于CANopen 協議的控制器和國內某公司生產的價格較便宜的USB-CAN適配器，由于該控制器僅提供動態鏈接庫支持德國IXXAT 公司的CAN 適配器。這樣就只能遵循CANopen 協議從底層實現通訊和控制。
關鍵詞：CAN 總線；CANopen 協議；主節點；通訊測試
???????? CAN 總線由于具有實時性和可靠性高，組網成本低等優點，近年來，在汽車工業、樓宇自動化、工廠自動化、機器人控制等領域得到大量應用。國內大多數的CAN 總線應用系統仍然是基于CAN2.0 協議開發的，一些研究機構從國外引進了一些基于CANopen 協議的產品，這些產品在和上位機相連組成網絡控制系統時，需要一塊上位機和CAN 總線相連的適配器。
但是，國外的基于CANopen 協議的產品往往僅提供動態鏈接庫支持某些知名大公司的CAN適配器。這樣不僅增加了經濟成本，而且不利于國內CAN 網絡產品的發展。在應用過程中，筆者選用了國外的基于CANopen 協議的控制器和國內某公司生產的價格較便宜的USB-CAN適配器，由于該控制器僅提供動態鏈接庫支持德國IXXAT 公司的CAN 適配器。這樣就只能遵循CANopen 協議從底層實現通訊和控制。
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