故障安全輸入

NA - 本地急停

ENA - 外部急停

ZS1 - 使能輸入

ZS2 - 使能, 緊急位置

BA - 操作方式 (手動/自動)

QE - 資格輸入 (裝載位置, 范圍限制)

BS - 操作安全輸入 (安全門)

控制器輸出

AA - 驅動接通

AF - 驅動斷開

故障安全輸出

AE - 驅動接通(驅動接觸器)

LNA - 外部急停

ANA -系統急停

BA - 操作方式 (手動/自動)

·輸入信號兩個通道的短路

·輸入信號的一個通道和電源短路

·通訊錯誤 (例如：安全總線中斷)

·硬件錯誤 (例如：檢測輸出繼電器觸點損壞)

·ESC 芯片損壞

ESC 節點結構

軟件和硬件安全功能

每個PIC發送一個脈沖給輸出并比較這個脈沖的返回信號

F10: Fks2A Vcc-Esc

F11: Fks2AVcc-Esc

F12: Fks4A 外圍接口 Vcc

F13: Fks4A 外圍接口 Vcc

F16: Fks7.5A 外圍接口 Vcc

F14: Fks4A 驅動接通

F15: Fks7.5A 驅動接通

F1: Fks2 A 驅動接通

ESC-錯誤識別

每個芯片傳一個脈沖給他的輸出,并且用這個樣本比較傳導的信號不一致的輸出定位安全狀態.

AE LNA ANA

循環1 10 1

循環2 01 0

每個芯片比較輸出信號和返回信號.不一致的輸出定位安全狀態.

芯片 B 比較 A和 B 自己節點的文本文件

芯片 A 比較 A 和 B上一個節點的文本文件

不一致的輸出設為安全狀態.