我們來繼續看一下日產 ProPILOT 的硬件迭代，這里主要分成幾個部分，1）攝像頭拆解 2）ADAS 控制器 1 拆解和 ADAS2 控制器拆解，目前 Propilot 還沒有拆解信心，但是通過官方發布的信息可以知道做了升級（感覺是瑞薩發布的新聞稿）。接下來我們來看一看

01. Pro Pilot 的控制器拆解

這是一個典型的分布式系統，ADAS ECU1 和 ADAS ECU2 與 ProPILOT 單攝模塊結合在一起，如下圖所示。

圖 1 ADAS 控制器的拆解

首先來看日立給日產提供的 ADAS ECU 具有四個功能塊（MCU 單元，電源管理，通信芯片，驅動芯片），主體結構為主從的 MCU 架構，主芯片采用的是瑞薩 MCU R5F72531KFPU ，從 MCU 為 Renesas 的 R5F35L8KFF。ECU 的電源管理芯片是定制的 IC（APIC-S11），通訊部分包含兩路高速 CAN Infineon TLE6250G 通信（主 MCU 和次 MCU 都可以對外通信）。 從結構來看，這個 ECU 的開發目的就是接收來自單目攝像頭的模塊，有點類似我們之前 VCU 的定義，也是作為一個緩沖。

Propilot 2 里面采用了瑞薩 R-Car Soc 和瑞薩 RH850 MCU，R-Car Soc 的作用是把攝像頭和前置雷達所收集的附近車輛及其它物體的相關信息與預加載的用于導航的高精度 3D 地圖數據相結合，創建車輛周圍的詳細環境地圖;然后，根據地圖數據和車道信息確定車輛位置，并根據信息制定車輛路徑行駛規劃；瑞薩 RH850 MCU 的作用是接收結果數據并將操控方向盤、油門、剎車等控制命令發送至相關 ECU 控制單元。

圖 2 ADAS 控制器的結構框圖

ADAS ECU 分成四層 PCB 板，外部外殼采用了金屬外殼，PCB 內層（L2 層 GND，L3 層電源），如下圖所示：

圖 3 ADAS 的 PCB 的四層板

松下提供 ADAS 控制器如下所示，基本結構和功能和上述 ADAS 控制殊無二致。

圖 4 松下的 ADAS 控制器

02. 攝像頭模組

如下圖所示，這是 ZF 給日產提供的攝像頭模塊，包括以下的部分：1） 外殼 2） 連接器蓋 3）圖像處理板 4 ）鏡頭 5 ）O 形圈 6）CMOS 傳感器 7）蓋板。

攝像頭板

這個板子的結構，不管是特斯拉之前第一代用的，還是 BMW 用的 ZF 的攝像頭結構差不多的，Propilot2 里面把芯片從 Mobileye EyeQ3 升級為 Mobileye EyeQ4，用于自動駕駛系統圖像信息處理。

攝像頭板的拆解

小結：從這個結構來看，日產短期內能做的工作主要是在感知融合層面，由于加入了四個短距離雷達，多更多的信息。在圖像感知領域，Pripilot 2 是依靠 Eye Q4，等到 Eye Q5 的時候能提高一些特性。
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