本文介紹在windows下安裝ubuntu并且讓pioneer1的應用程序跑起來的全過程。雖然安裝ubuntu不是本文重點，但是還是啰嗦地寫一遍吧。

Ubuntu選擇的是ubuntu-16.04.7-desktop-amd64.iso，雖然現在最新版本已經是20.04.1了，這個看個人愛好吧，反正pioneer1的應用程序只有在16.04上測試過，其他版本不保證能用了。

虛擬機工具VMware用的是VMware Workstation 15 Player，其他版本暫時也未測試。

現在開始安裝。

VMware的安裝很簡單，自行下載安裝包安裝即可，沒啥特別，這里就不詳細說明了。

在windows下新建一個文件夾，用于安裝ubuntu。

打開VMware，選擇創建新的虛擬機，然后按照圖片一步步往下操作：

內存設置為物理內存的一半：

處理器核心數選擇實際的一半：

選擇事先下載的ubuntu安裝鏡像：

然后選擇我們新建的虛擬機，播放虛擬機：

然后會讓你設置時區和密碼，看自己喜好設置。

接下去等待安裝完成。

完成后重啟。

由于國內網速的原因，需要更新一下源。

打開網頁https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/，選擇合適的版本，然后復制源：

打開超級終端（Ctrl+Alt+t）,輸入以下命令更新。

重命名原來的源作為備份：

sudo mv /etc/apt/sources.list sources.list_backup

新建一個sources.list文件

sudo vi /etc/apt/sources.list

輸入之前復制的內容并保存退出，vi的操作可以自行谷歌一下。

更新apt軟件源：

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

完成后重啟。

為了方便從windows拷貝文件到ubuntu，我們需要安裝VMware-tools。

在開始之前，先關閉虛擬機，然后將光驅的配置改回來：

重新運行虛擬機，然后安裝VMware Tools：

等待下載完成：

下載完成后，可以看到CD ROM中有VMware Tools相關內容了：

將VMwareTools-10.3.21-14772444.tar.gz拷貝到app文件夾下（這個是自己在任意目錄新建的，也可以是其他文件夾），然后按照下面的命令完成安裝即可：

途中會讓你選擇一些目錄等，全都按回車選擇默認即可，直到完成安裝。

完成后重啟虛擬機，就可以發現安裝成功了，這個時候如果調整窗口大小，ubuntu的分辨率也會跟著改變，也可以直接和windows之間相互拷貝文件了。

將下載好的pioneer1_client_set和pioneer1_client兩個程序拷貝到ubuntu的任意目錄下，直接用鼠標復制黏貼即可，比如下圖我就把兩個程序拷貝到了~/raspberry/pioneer1目錄下：

按照《PF0001-燒錄制作好的image到SD卡并做啟動RaspberryPi 4B前的準備工作》所描述的方法，將樹莓派連上電源。

在運行pioneer1_client_set和pioneer1_client之前需要確認一下有沒有可執行權限：

可見只有rw權限，需要增加x權限，使用命令chmod +x pioneer1_client*：

用./pioneer1_client 172.20.10.9命令運行程序：

運行另一個程序./pioneer1_client_set172.20.10.9

看到以上信息，就可以說明程序執行正常并且已經連接到樹莓派了。

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