在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平臺的文章中，我們已經見過任務創建API，但那篇文章的重點在于如何移植FreeRTOS，本文將重點放在任務的創建和刪除API函數上面。

任務創建和刪除API函數位于文件task.c中，需要包含task.h頭文件。

1. 任務創建

1.1 函數描述

BaseType_t xTaskCreate（ TaskFunction_t pvTaskCode， const char * const pcName， unsigned short usStackDepth， void *pvParameters， UBaseType_t uxPriority， TaskHandle_t * pvCreatedTask ）;

創建新的任務并加入任務就緒列表。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下載包中，為Cortex-M3內核寫了兩個移植方案，一個是普通的FreeRTOS移植層，還有一個是FreeRTOS-MPU移植層。后者包含完整的內存保護），那么推薦使用函數xTaskCreateRestricted（）來代替xTaskCreate（）。在使用FreeRTOS-MPU的情況下，使用xTaskCreate（）函數可以創建運行在特權模式或用戶模式（見下面對函數參數uxPriority的描述）的任務。當運行在特權模式下，任務可以訪問整個內存映射；當處于用戶模式下，任務僅能訪問自己的堆棧。無論在何種模式下，MPU都不會自動捕獲堆棧溢出，因此標準的FreeRTOS堆棧溢出檢測機制仍然會被用到。xTaskCreateRestricted（）函數具有更大的靈活性。

1.2 參數描述

pvTaskCode：指針，指向任務函數的入口。任務永遠不會返回（位于死循環內）。該參數類型TaskFunction_t定義在文件projdefs.h中，定義為：typedefvoid （TaskFunction_t）（ void ）。

pcName：任務描述。主要用于調試。字符串的最大長度由宏configMAXTASKNAMELEN指定，該宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。

usStackDepth：指定任務堆棧大小，能夠支持的堆棧變量數量，而不是字節數。比如，在16位寬度的堆棧下，usStackDepth定義為100，則實際使用200字節堆棧存儲空間。堆棧的寬度乘以深度必須不超過sizet類型所能表示的最大值。比如，sizet為16位，則可以表示的最大值是65535。

pvParameters：指針，當任務創建時，作為一個參數傳遞給任務。

uxPriority：任務的優先級。具有MPU支持的系統，可以通過置位優先級參數的portPRIVILEGEBIT位，隨意的在特權（系統）模式下創建任務。比如，創建一個優先級為2的特權任務，參數uxPriority可以設置為（ 2 | portPRIVILEGE_BIT ）。

pvCreatedTask：用于回傳一個句柄（ID），創建任務后可以使用這個句柄引用任務。

1.3 返回值

如果任務成功創建并加入就緒列表函數返回pdPASS，否則函數返回錯誤碼，具體參見projdefs.h。

1.4 用法舉例

/* 創建任務。 */void vTaskCode（ void * pvParameters ）{ for（ ;; ） { /* 任務代碼放在這里 */ }} /* 創建任務函數 */void vOtherFunction（ void ）{ static unsigned char ucParameterToPass; xTaskHandlexHandle; /* 創建任務，存儲句柄。注：傳遞的參數ucParameterToPass必須和任務具有相同的生存周期， 因此這里定義為靜態變量。如果它只是一個自動變量，可能不會有太長的生存周期，因為 中斷和高優先級任務可能會用到它。*/ xTaskCreate（ vTaskCode， “NAME”， STACK_SIZE，&ucParameterToPass， tskIDLE_PRIORITY， &xHandle ）; /* 使用句柄刪除任務。 */ if（ xHandle ！=NULL ） { vTaskDelete（ xHandle ）; }}

2. 任務刪除

2.1 任務描述

voidvTaskDelete（ TaskHandle_t xTask ）;

從RTOS內核管理器中刪除一個任務。任務刪除后將會從就緒、阻塞、暫停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必須定義宏INCLUDE_vTaskDelete 為1，本函數才有效。

注：被刪除的任務，其在任務創建時由內核分配的存儲空間，會由空閑任務釋放。如果有應用程序調用xTaskDelete（），必須保證空閑任務獲取一定的微控制器處理時間。任務代碼自己分配的內存是不會自動釋放的，因此刪除任務前，應該將這些內存釋放。

2.2 參數描述

xTask：被刪除任務的句柄。為NULL表示刪除當前任務。

原文標題：FreeRTOS系列第10篇---FreeRTOS任務創建和刪除

文章出處：【微信公眾號：安芯教育科技】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。

責任編輯：haq