引言

TMS320F2812是TI公司新推出的DSP芯片，內(nèi)嵌CAN總線控制器eCAN模塊（以下簡稱為eCAN），性能較已有的DSP（如TMS320C24x）內(nèi)嵌的控制器有很大的提高；數(shù)據(jù)傳輸更加靈活方便，數(shù)據(jù)量較大，可靠性更高，功能更加完備。而SJA1000是Philips半導(dǎo)體公司推出的新型獨立CAN控制器，是PCA82C200的替代產(chǎn)品，支持CAN2.0B協(xié)議，完全兼容CAN2.0A，是目前應(yīng)用比較多的CAN獨立控制器之一。

CAN總線系統(tǒng)通信的軟件一般可以分為三個主要模塊：系統(tǒng)初始化模塊、信息發(fā)送模塊和信息接收模塊。下面以TMS320F2812內(nèi)嵌的eCAN模塊與廣州周立功公司的DP51+仿真實驗儀之間的CAN通信為例，主要就eCAN和SJA1000在這三個部分的操作進(jìn)行比較。

1 eCAN簡介

eCAN同時支持11位和29位的標(biāo)識碼，是一個32位的控制器。eCAN的有些寄存器（如控制寄存器）必須以32位方式訪問；一些寄存器（如時間標(biāo)識寄存器）和郵箱所在的RAM范圍可以以8位、16位或32位方式訪問。eCAN對信息的接收和發(fā)送是基于郵箱的，共有32個郵箱，占用512字節(jié)RAM。每一個郵箱都可以有自己獨立的ID，獨立配置成接收郵箱或者發(fā)送郵箱，也可以禁止不用。這樣大大增加了數(shù)據(jù)的容量和信息的處理能力。

TMS320F2812內(nèi)嵌的eCAN還有一種SCC模式。它是eCAN的缺省工作模式，功能有所簡化，同樣支持11位和29位的標(biāo)識碼；但只有16個（0～15）郵箱可用，有些寄存器（如CANTSC）也保留不用，可以通過主控制寄存器（CANMC）中SCB位的置“1”來進(jìn)入eCAN模式。本文若沒有特別說明指的就是全功能eCAN工作模式。

2 系統(tǒng)初始化

CAN控制器有兩種狀態(tài)模式，即工作模式和復(fù)位模式（eCAN是初始化配置模式）。不同的狀態(tài)模式，對寄存器的訪問操作功能是不同的。無論是eCAN還是SJA1000，在使用之前，也就是進(jìn)入工作模式之前，必須對它們進(jìn)行初始化。

僅當(dāng)eCAN處于初始化模式下，初始化才能進(jìn)行。DSP復(fù)位后就激活了初始化模式，此時對eCAN進(jìn)行初始化。首先必須將主控制寄存器的改變配置請求位（CCR）置“1”，且CANES的改變配置使能位（CCE）也必須為“1”時才能正式進(jìn)入配置模式，就可以對位定時器配置寄存器進(jìn)行操作了。要返回工作模式，必須將CCE和CCR依次成功清“0”。圖1（a）為eCAN初始化的流程。

將模式寄存器的復(fù)位位置“1”，就可以使SJA1000進(jìn)入復(fù)位模式。在復(fù)位模式，需要設(shè)定時鐘分頻寄存器、總線定時寄存器、報文驗收寄存器、驗收屏蔽寄存器和輸出控制寄存器等。設(shè)置好各個寄存器后，就可以將復(fù)位位清“0”，進(jìn)入正常的工作模式。進(jìn)入復(fù)位模式后，需要立即設(shè)置時鐘分頻寄存器，將CAN模式位置“1”才能進(jìn)入PeliCAN模式，否則進(jìn)入SJA1000的缺省工作模式，即BasicCAN；而其他寄存器的設(shè)置則沒有嚴(yán)格的次序限制。在這兩種工作模式中，SJA1000寄存器從數(shù)量、地址分配到功能等方面是有較大區(qū)別的。這里主要討論的是SJA1000的PeliCAN模式。圖1（b）給出了SJA1000初始化的流程。

由圖1可以看出，eCAN的初始化在操作上比SJA1000要復(fù)雜一點，需要成功地將CCR和CCE先后置“1”，才能進(jìn)行配置操作；而SJA1000只需要將復(fù)位位置“1”就可以進(jìn)行初始化操作了。

3 信息發(fā)送

eCAN要發(fā)送信息，首先須將某個郵箱配置成發(fā)送郵箱，寫郵箱標(biāo)識符寄存器和報文控制寄存器以及數(shù)據(jù)。使能該郵箱后，將發(fā)送寄存器（CANTRS）相應(yīng)的位置“1”，eCAN就將該郵箱中的數(shù)據(jù)發(fā)送到總線上。報文控制寄存器中的TPL用來設(shè)定消息發(fā)送的優(yōu)先級，數(shù)字越大，優(yōu)先級越高。當(dāng)多個郵箱需要向總線發(fā)送消息時，雖然同時將CANTRS相應(yīng)的位置“1”，優(yōu)先級高的郵箱先將消息發(fā)送；如果郵箱的優(yōu)先級相同，則郵箱號數(shù)大的，先發(fā)送。以0號郵箱為例，其發(fā)送消息的流程如圖2 （a）所示。

SJA1000一般可以采用查詢方式來發(fā)送信息。不過每一次操作只能向總線上發(fā)送1幀信息，而不像eCAN那樣，可以一下子向總線發(fā)送多幀消息。當(dāng)SJA1000的發(fā)送緩沖區(qū)為空時，CPU就可以將要發(fā)送的信息寫入該緩沖區(qū)，然后置命令寄存器的發(fā)送請求位，即可將消息發(fā)送到總線上。發(fā)送完畢后，清空發(fā)送緩沖區(qū)，等待CPU寫入新的信息。SJA1000發(fā)送信息時的流程如圖2（b）所示。

對于eCAN，如果郵箱需要發(fā)送另一條信息，就需要將郵箱的RAM更新。一般只需要更新數(shù)據(jù)場，即重新寫MDL和MDH中的內(nèi)容。更新數(shù)據(jù)時，須將CANMC中的CDR位置“1”，并在MBNR處寫入需要更新數(shù)據(jù)的郵箱號，就可以寫入新的數(shù)據(jù)了。之后，將CDR清“0”，使能該郵箱就可以按正常步驟發(fā)送信息了。由此可見，對eCAN發(fā)送的信息進(jìn)行數(shù)據(jù)更新比SJA1000復(fù)雜得多。

4 信息接收

eCAN和SJA1000在接收總線上的信息時，都可以采用查詢方式或者中斷方式。這里僅討論各自的中斷方式。

eCAN要接收信息時，相應(yīng)的郵箱需要配置成接收郵箱并使能，還需要設(shè)定信息標(biāo)識符寄存器（MID）。局部接收屏蔽寄存器（LAM），用來存儲局部接收屏蔽位。覆蓋保護(hù)寄存器（CANOPC）相應(yīng)位，當(dāng)其為1時，保護(hù)相應(yīng)郵箱里的數(shù)據(jù)不被新的數(shù)據(jù)覆蓋，此時還需要另一個郵箱來接收新的后續(xù)信息，否則會引起數(shù)據(jù)丟失；有數(shù)據(jù)丟失時CANRML相應(yīng)的位會置1。當(dāng)eCAN郵箱接收到信息時，就會產(chǎn)生相應(yīng)的中斷，繼而CPU判斷是哪個郵箱接收到信息，再讀取郵箱里的數(shù)據(jù)。以31號郵箱為例，eCAN的信息接收的流程如圖3 （a）所示。

SJA1000接收信息時，在接收中斷使能的情況下，當(dāng)總線上的信息滿足報文驗收的接收條件，無論該信息是數(shù)據(jù)幀還是遠(yuǎn)程幀，都會將信息存放在接收緩沖區(qū)，并產(chǎn)生接收中斷。CPU就可以讀取接收緩沖區(qū)中的信息并保存，然后可以清空接收緩沖區(qū)，等待接收下一條信息。SJA1000的信息接收流程如圖3（b）所示。

SJA1000在PeliCAN模式下有兩種濾波方式：單濾波方式和雙濾波方式。當(dāng)驗收屏蔽寄存器的某位為1時，驗收代碼寄存器的相應(yīng)位“不起作用”，即信息標(biāo)識符相應(yīng)位無論是“0”還是“1”都會被接收；當(dāng)驗收屏蔽寄存器的某位是0時，信息標(biāo)識符相應(yīng)位與驗收代碼寄存器的相應(yīng)位必須一致，該信息才被接收。有關(guān)這兩種濾波方式的具體內(nèi)容請參見相關(guān)手冊或論文。eCAN的驗收條件比SJA1000相對復(fù)雜。當(dāng)郵箱標(biāo)識符寄存器中的AME位為0時，LAM將不起到作用，此時只有標(biāo)識符與郵箱的標(biāo)識符完全一樣的信息才被郵箱接收或者存儲；當(dāng)AME為1時，eCAN將使用LAM，此時對信息的接收情況與SJA1000的單濾波方式相似，只接收符合條件的信息。

此外，eCAN與SJA1000在對遠(yuǎn)程幀的處理上也有較大的差別。eCAN處理遠(yuǎn)程幀時分為兩種情況：向其他節(jié)點請求數(shù)據(jù)和自動應(yīng)答遠(yuǎn)程幀。這兩種情況必須將報文控制寄存器中RTR位置“1”。要向其他節(jié)點請求數(shù)據(jù)，必須將某郵箱配置成接收郵箱，寫入標(biāo)識符，使能該郵箱，將CANTRS相應(yīng)的位置“1”，就向總線上發(fā)送了一個遠(yuǎn)程幀。eCAN會將對方的應(yīng)答信息存在這個郵箱（這得保證沒有相同ID的其他接收郵箱）。自動應(yīng)答遠(yuǎn)程幀時，郵箱配置成發(fā)送郵箱，且郵箱標(biāo)識符寄存器中的AAM位必須置“1”，寫入需要發(fā)送的數(shù)據(jù)。當(dāng)該郵箱接收到其他節(jié)點發(fā)送來的遠(yuǎn)程幀時，CANTRS中的相應(yīng)位自動置位，將報文發(fā)送到總線上。而SJA1000接收到1幀信息后，根據(jù)RTR位來判斷是否是遠(yuǎn)程幀，如果是遠(yuǎn)程幀，則根據(jù)制定的通信協(xié)議對該遠(yuǎn)程幀作出相應(yīng)的回答，不能自動應(yīng)答遠(yuǎn)程幀。

結(jié)語

eCAN和SJA1000都是功能十分強(qiáng)大的CAN總線控制器，都有各自的優(yōu)點，可以應(yīng)用在不同的場合。雖然它們在CAN總線通信中具體操作上有較大的差別，但其基本思路是一致的。在軟件編程上大致可分為初始化、信息發(fā)送和信息接收三個基本模塊，再加上總線睡眠與喚醒處理、總線出錯處理和總線超載處理等功能模塊，就可以構(gòu)成一個比較完整的CAN總線通信軟件。隨著CAN總線技術(shù)的推廣，eCAN和SJA1000都將有不錯的表現(xiàn)。

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