本文以FreeRTOS為例，如果我們自己在官網(wǎng)下載源碼然后手動(dòng)移植代碼就是使用FreeRTOS的原生API接口，如果我們使用STM32CubeMX來配置工程就是使用的CMSIS-API接口，是對(duì)FreeRTOS的原生API接口進(jìn)行了封裝。

一、RTOS為什么要搞兩種API?

CMSIS-RTOS API是ARM公司為RTOS內(nèi)核制定的一套通用接口協(xié)議，它提供了一套「標(biāo)準(zhǔn)的API接口」，可以移植到各種各樣的RTOS上，使得上層的軟件、中間件、庫以及其他組件在不同的RTOS之上都可以正常工作。

簡單的說就是：STM32是ARM內(nèi)核的，這大家都知道。FreeRTOS是一種免費(fèi)的開源的嵌入式操作系統(tǒng)。那它肯定就不屬于ARM公司的對(duì)不對(duì)？這也很好理解。現(xiàn)在你要在我ARM內(nèi)核上面使用不是我的RTOS產(chǎn)品，那么我ARM公司就要把你這個(gè)RTOS給打包一遍，封裝成屬于我的適合我的API接口協(xié)議類型的CMSIS-RTOS API。這樣解釋應(yīng)該好一點(diǎn)。

在STM32上使用FreeRTOS，可以直接使用FreeRTOS的原生接口(原生API)，源碼移植就是使用的是原生API接口，這無可厚非。你也可以選擇CMSIS接口，實(shí)際上CMSIS接口和原生接口都是類似的，但是如果你學(xué)會(huì)了CMSIS的RTOS接口之后，也能自學(xué)對(duì)應(yīng)的原生接口，當(dāng)然還是有區(qū)別的，因此還是需要花時(shí)間去熟悉的。

學(xué)會(huì)了CMSIS的最大好處就是，只要其它RTOS有提供CMSIS接口，我們就可以直接使用CMSIS接口，而不需要再花時(shí)間去了解原生接口。比如我們?cè)趯W(xué)習(xí)UCOS時(shí)，發(fā)現(xiàn)UCOS的API和FreeRTOS的API不同，是因?yàn)槲覀儗W(xué)的都是它們?cè)腁PI，就是我們下載源碼后在keil中移植的那種。但是如果我們學(xué)會(huì)了CMSIS-API，那么不管以后學(xué)習(xí)哪一個(gè)OS，只要這個(gè)OS提供了CMSIS的接口，我們就直接可以用CMSIS的API來調(diào)用學(xué)習(xí)，而不需要再花時(shí)間去了解原生接口。

STM32CubeMX在提供FreeRTOS時(shí)也提供了CMSIS接口，后面具體舉例時(shí)就可以看到封裝的.c文件，總之ST對(duì)FreeRTOS封裝出了CMSIS接口。

二、使用CubeMX配置FreeRTOS

以STM32F407ZGT6芯片為例，使用CubeMX配置FreeRTOS。

1、新建工程

2、外部晶振

選擇外部晶振

4、下載器

選擇四線的SWD接口下載器。

5、打開FreeRTOS

這里可以看到STM32CubeMX只提供了一種RTOS就是FreeRTOS，并且提供的是CMSIS接口API，并沒有提供原生的API，所以如果你想學(xué)習(xí)原生API就必須學(xué)會(huì)手動(dòng)移植源碼，使用STM32CubeMX來創(chuàng)建工程就必須使用ARM公司的CMSIS API

Include paramters

這一個(gè)與FreeRTOS的原生接口有關(guān)，大家凡是看到v打頭、x打頭的函數(shù)，都是FreeRTOS的原生函數(shù)，我們現(xiàn)在要使用的是對(duì)原生接口封裝后的CMSIS API，通過Include paramter的配置可以決定哪些原生接口被使用，哪些不被使用，不過有關(guān)Include paramters中的內(nèi)容，一般情況下使用默認(rèn)設(shè)置即可。

User Constant

在該這欄目中可以添加宏定義，添加后就會(huì)在代碼中自動(dòng)生成宏定義的代碼，但是我們一般不會(huì)這樣添加，我們需要定義什么宏定義，我們一般都是直接在代碼中編寫。

Task and Queues

在這一個(gè)欄目中，我們可以添加任務(wù)(線程)，自動(dòng)生成代碼時(shí)就會(huì)生成創(chuàng)建任務(wù)(線程)的代碼，一般會(huì)有一個(gè)默認(rèn)任務(wù)，如果需要的話我們可以額外添加一個(gè)任務(wù)，當(dāng)然我們也可以自己去寫這些創(chuàng)建任務(wù)的代碼。

添加一個(gè)任務(wù)(線程)，默認(rèn)任務(wù)+添加的任務(wù)，目前我們有兩個(gè)任務(wù)，創(chuàng)建工程時(shí)會(huì)自動(dòng)生成創(chuàng)建這兩個(gè)任務(wù)的代碼。

添加之前

添加之前

添加之后

添加之后

Timers and Semaphores

通過該欄目可以添加軟件定時(shí)器、互斥鎖和信號(hào)量，然后就可以自動(dòng)生成軟件定時(shí)器、互斥鎖和信號(hào)量的代碼，但是一般情況是在寫代碼時(shí)我們自己添加相應(yīng)的代碼，而不是自動(dòng)生成能，所以這個(gè)欄目不配置。

目前不添加定時(shí)器、互斥鎖和信號(hào)量，編程時(shí)在代碼中添加。

FreeRTOS Heap Usage(堆設(shè)置)

6、時(shí)鐘配置

Fvco:VCO頻率 SYSCLK:系統(tǒng)時(shí)鐘頻率 Fusb:USB,SDIO,RNG等的時(shí)鐘頻率 Fs:PLL輸入時(shí)鐘頻率,可以是HSI,HSE等. plln:主PLL倍頻系數(shù)(PLL倍頻),取值范圍:64~432. pllm:主PLL和音頻PLL分頻系數(shù)(PLL之前的分頻),取值范圍:2~63. pllp:系統(tǒng)時(shí)鐘的主PLL分頻系數(shù)(PLL之后的分頻),取值范圍:2,4,6,8.(僅限這4個(gè)值!) pllq:USB/SDIO/隨機(jī)數(shù)產(chǎn)生器等的主PLL分頻系數(shù)(PLL之后的分頻),取值范圍:2~15.

外部晶振為8M的時(shí)候,推薦值:plln=336,pllm=8,pllp=2

7、工程設(shè)置

8、生成代碼

建議勾選上分文件管理。我們?cè)谏纱a的時(shí)候，出現(xiàn)了如下提示，我們這里需要解決這個(gè)警告，否者會(huì)出問題。

前面介紹FreeRTOS時(shí)說過，F(xiàn)reeRTOS線程切換的本質(zhì)就是定時(shí)器定一個(gè)時(shí)間，定的時(shí)間到了就切換運(yùn)行其它線程，在默認(rèn)情況下會(huì)使用Systick來作為RTOS的時(shí)間片定時(shí)器，這里不湊巧的是HAL 庫代碼已經(jīng)使用了 Systick，所以上面警告就是告訴你沖突了，我們需要解決這個(gè)沖突。

如何解決沖突？

先點(diǎn)擊“否”，將 sys 中的 Systick 換成其它定時(shí)器，比如tim1，RTOS就使用 tim1來做自己的Systick。

做了以上設(shè)置后在生成代碼時(shí)就不會(huì)再出現(xiàn)前面所提到的警告。

FreeRTOSConfig.h

在生成的工程項(xiàng)目中的頭文件目錄下有一個(gè)FreeRTOSConfig.h，如果是源碼移植的話，我們應(yīng)該修改這一個(gè).h來設(shè)置我們需要的配置，但是CubeMx提供了圖形化的配置界面，也就是我們前面所介紹的內(nèi)容，我們進(jìn)行了前面的配置后，關(guān)鍵配置信息就會(huì)記錄到這個(gè).h中，最后 FreeRTOS在工作時(shí)就會(huì)使用到.h 中的相關(guān)配置。

3、工程文件介紹

CMSIS API

CMSIS API

怎么樣是不是跟我們使用原生API創(chuàng)建的任務(wù)函數(shù)有點(diǎn)不一樣，那是肯定不一樣的。但是要明白這種方式只不過是給FreeRTOS原生的API穿上了一件華麗的外衣而已，函數(shù)內(nèi)部其實(shí)還是調(diào)用的原生API，只不過沒讓你看見而已。

原生API

原生API

不管是CMSIS API還是原生API函數(shù)的創(chuàng)建過程基本是一樣的，只不過函數(shù)不一樣，所以也不要太過糾結(jié)使用哪一種API，后期這兩種API都會(huì)分析它們之間的不同，包括消息隊(duì)列、信號(hào)量、互斥量等等！

CMSIS API函數(shù)主要有：

SignalEvents//信號(hào) osSignalSet:Setsignalflagsofathread. osSignalClear:Resetsignalflagsofathread. osSignalWait:Suspendexecutionuntilspecificsignalflagsareset. Mutexes//互斥鎖 osMutexCreate:Defineandinitializeamutex. osMutexWait:ObtainamutexorWaituntilitbecomesavailable. osMutexRelease:Releaseamutex. osMutexDelete:Deleteamutex. Semaphores//信號(hào)量 osSemaphoreCreate:Defineandinitializeasemaphore. osSemaphoreWait:ObtainasemaphoretokenorWaituntilitbecomesavailable. osSemaphoreRelease:Releaseasemaphoretoken. osSemaphoreDelete:Deleteasemaphore. MemoryPool//內(nèi)存池 osPoolCreate:Defineandinitializeafix-sizememorypool. osPoolAlloc:Allocateamemoryblock. osPoolCAlloc:Allocateamemoryblockandzero-setthisblock. osPoolFree:Returnamemoryblocktothememorypool. MessageQueue//消息隊(duì)列 osMessageCreate:Defineandinitializeamessagequeue. osMessagePut:Putamessageintoamessagequeue. osMessageGet:Getamessageorsuspendthreadexecutionuntilmessagearrives. MailQueue//郵箱隊(duì)列 osMailCreate:Defineandinitializeamailqueuewithfix-sizememoryblocks. osMailAlloc:Allocateamemoryblock. osMailCAlloc:Allocateamemoryblockandzero-setthisblock. osMailPut:Putamemoryblockintoamailqueue. osMailGet:Getamailorsuspendthreadexecutionuntilmailarrives. osMailFree:Returnamemoryblocktothemailqueue.

審核編輯 ：李倩