前文中，我們介紹了一些傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)視覺的算法，包括降噪濾波、二值化、縮放、銳化等，最終我們在FPGA上實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法。近些年基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器學(xué)習(xí)已經(jīng)成熟應(yīng)用于很多商業(yè)、工業(yè)領(lǐng)域，包括自動(dòng)駕駛、自動(dòng)生產(chǎn)，智能醫(yī)療等。

那么，作為一本圖像處理的入門教材，除了介紹一些傳統(tǒng)入門的計(jì)算機(jī)視覺算法與對應(yīng)的硬件實(shí)現(xiàn)，我們也希望引入最近很流行的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的介紹。本章我們將簡單介紹卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和基于LeNet5實(shí)現(xiàn)的手寫字符識別，并且在FPGA上實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)識別的Demo。

一、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的介紹

1.1人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Artificial Neural Networks，簡稱ANN），是受生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所啟發(fā)而構(gòu)建的數(shù)學(xué)模型，去模擬神經(jīng)元的動(dòng)作和神經(jīng)元之間的聯(lián)結(jié)[1]。一個(gè)簡單的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算模型如圖1所示。通常一個(gè)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包含一個(gè)輸入層，不少于一個(gè)的隱藏層和一個(gè)輸出層。輸入層是由一系列的神經(jīng)元來接受不同的輸入；隱藏層是介于輸入層和輸出層之間的由一層或者多層神經(jīng)元和連接組成的。通常隱藏層的數(shù)量決定了人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)和泛化能力。輸出層是輸入經(jīng)由整個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)和分析得到的高層語義結(jié)果，比如目標(biāo)類型等。

圖1（a）所示的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也稱為感知機(jī)（Perception），含有多層隱藏層的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為多層感知機(jī)（Multi-layer perception）。

圖 1 一個(gè)簡單人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的圖表展示（a）展示了一個(gè)有8個(gè)輸入神經(jīng)元，一個(gè)隱藏層和一個(gè)輸出神經(jīng)元的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，（b）展示了在隱藏層中的一個(gè)神經(jīng)元的數(shù)學(xué)模型，包含累積和激活函數(shù)。

如圖1（b）所示，隱藏層對所有的輸入做加權(quán)累積，權(quán)重wi反映了不同神經(jīng)元之間連接的強(qiáng)弱程度，而偏置bi反映了神經(jīng)元被激活的難易程度。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的激活函數(shù)模擬了生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中神經(jīng)元的調(diào)節(jié)器，用來控制神經(jīng)元的興奮和靜息狀態(tài)。單個(gè)神經(jīng)元的數(shù)學(xué)模型hn如下所示：

該公式中，xi是第n個(gè)神經(jīng)元的輸入，wni是第i個(gè)輸入xi對應(yīng)連接的權(quán)重，bn 是第n個(gè)的神經(jīng)元的偏置，φ( )是激活函數(shù)，如圖1（b）所示，這里用線性整流函數(shù)（Rectified Linear Unit）作為激活函數(shù)。

1.2卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

卷積層是由一系列并行的卷積核（Kernel）組成，通過對輸入圖像以一定的步長（Stride）進(jìn)行滑動(dòng)卷積計(jì)算，產(chǎn)生對應(yīng)的特征圖（Feature map），供下一層計(jì)算使用。卷積核通常是二維，也有單個(gè)點(diǎn)，一維或者三維的。一個(gè)典型的卷積核計(jì)算公式如下所示：

該公式中，Ix,y是第k個(gè)卷積核的輸入，wi,j,k是第k個(gè)輸入xx,y對應(yīng)連接的權(quán)重，bk 是第k個(gè)卷積核的偏置，x, y分別是輸入圖像像素點(diǎn)水平和豎直方向上的位置。i,j分別是權(quán)重在水平和豎直方向上的索引（Indices）。

圖 2 2×2平均池化與最大值池化

池化層的另一個(gè)作用是盡可能多的保存最有效信息。因?yàn)榻?jīng)過卷積計(jì)算，圖像中的物體特征可以被精確地提取出來，但是并非所有的特征都是有效的，池化操作可以保留最有效的信息，同時(shí)降低了卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對精確特征的敏感度。

批正則化是由Google在2015年提出的[4]，目的是為了加速模型收斂，解決內(nèi)部協(xié)變量平移（Internal covariate shift）以及對模型引入正則化。在訓(xùn)練CNN的過程中，由于數(shù)據(jù)集太大，我們通常只會將一部分?jǐn)?shù)據(jù)（mini-batch）放到CPU或者GPU上。批正則化就是對mini-batch的數(shù)據(jù)都做正則化，轉(zhuǎn)換到均值為0，標(biāo)準(zhǔn)差為1的正態(tài)分布。批正則化的具體公式見圖3。批正則化的核心思想就是將數(shù)據(jù)分布變得比較均勻，這樣可以穩(wěn)定梯度，而且讓每一層的學(xué)習(xí)率變化沒那么大。CNN的每一層的均值和標(biāo)準(zhǔn)差都是不一樣的，這樣可以等效為引入一定的噪聲，增加了CNN的正則化效果。

圖 3 批正則化的具體算法[4]

在人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中提到的激活函數(shù)，是作為一個(gè)部件來決定在神經(jīng)元內(nèi)的信息通路。從生物學(xué)上來說，神經(jīng)元之間通常由電化學(xué)來進(jìn)行信息傳遞的。一般神經(jīng)元會接收到不同來源的電勢，如果一個(gè)神經(jīng)元達(dá)到了興奮電勢，這個(gè)神經(jīng)元將會產(chǎn)生動(dòng)作電位，把信息通過神經(jīng)傳遞物質(zhì)或者電勢傳遞給其相鄰的神經(jīng)元。反之，如果一個(gè)神經(jīng)元沒有達(dá)到興奮電勢，那么它將不能激活也不能傳遞信息。許多種數(shù)學(xué)模型用來模擬這個(gè)生物特征。S型函數(shù)（Sigmoid function）是一個(gè)比較常見的激活函數(shù)，在人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中使用的比較多，其公式如下：

該公式中，x是激活函數(shù)的輸入。f(·) 是S型函數(shù)，將輸出限制在0到1之間（0,1）。S型函數(shù)通常用在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出層，但是該函數(shù)在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化過程中，有兩個(gè)問題。第一個(gè)是當(dāng)S型函數(shù)的輸入趨于無窮大時(shí)，在反向傳播過程中，梯度會趨近于0，產(chǎn)生了梯度彌散問題，導(dǎo)致卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)無法正常收斂。第二個(gè)問題是S型函數(shù)中的指數(shù)和除法運(yùn)算都會消耗比較多的硬件計(jì)算資源。前文提到的線性整流函數(shù)（ReLU）也是一個(gè)在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中常用的激活函數(shù)。該函數(shù)實(shí)現(xiàn)簡單，同時(shí)又能避免S型函數(shù)在反向傳播中容易出現(xiàn)梯度消失的問題。它的導(dǎo)數(shù)是0或者1，不會消耗較多的計(jì)算資源同時(shí)也很容易收斂。其公式如下：

在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)發(fā)展的幾十年內(nèi)，有非常多的理論和應(yīng)用涌現(xiàn)。本文受限于篇幅，只介紹了基本概念和基礎(chǔ)知識。本文只介紹了標(biāo)準(zhǔn)卷積和常用的激活函數(shù)，還有很多其他的卷積類型，比如深度卷積（Depthwise convolution），分組卷積（Group convolution），空洞卷積（Dilated convolution），可變性卷積（Deformable convolution）等。激活函數(shù)除了S型函數(shù)和線性整流函數(shù)，還有tanh函數(shù)，Leaky ReLU函數(shù)，Swish函數(shù)等。接下來，筆者會介紹一個(gè)基礎(chǔ)且經(jīng)典的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)LeNet5，在手寫字符識別中的具體應(yīng)用以及軟硬件實(shí)現(xiàn)。

二、基于LeNet5 CNN的Matlab的實(shí)現(xiàn)

2.1 LeNet5 CNN簡介

LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最早出現(xiàn)在由Yann LeCun等人于1998年發(fā)表在Proceedings of The IEEE學(xué)術(shù)期刊上的“Graident-based Learning Applied to Document Recognition”這篇文章里[5]，用于做手寫數(shù)字識別（Handwritten digit recognition）。LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)非常簡單，如圖4所示，其中圖中的灰色方塊代表了一個(gè)特征圖。

圖 4 LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu)[5]

LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有3個(gè)卷積層（C1，C3，C5），2個(gè)池化層（S2，S4）和2個(gè)全連接層（F6和OUTPUT）。LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入是分辨率為32×32的灰度圖，所以通道（Channel）數(shù)是1。第一層卷積層是由5×5×6的卷積核組成，與輸入層進(jìn)行卷積操作，我們得到28×28×6的特征圖，即圖4中的C1。經(jīng)過2×2的平均池化，我們得到14×14×6的特征圖，即圖4中的S2。然后對S2的特征圖進(jìn)行5×5×16的卷積計(jì)算，我們得到10×10×16的特征圖，即圖4中的C3。后面繼續(xù)進(jìn)行池化操作，我們得到5×5×16的特征圖，即圖4中的S4。最后一層卷積層有5×5×120個(gè)卷積核。經(jīng)卷積計(jì)算，我們得到1×1×120的特征圖，即圖4中的C5。經(jīng)過兩個(gè)全連接層，我們最終得到1×1×10的輸出，分別對應(yīng)0-9每個(gè)數(shù)字的置信度。LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)如表1所示。LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)量大約為60,000左右。

表 1 LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

2.2LeNet5 CNN的Matlab實(shí)現(xiàn)

首先我們需要準(zhǔn)備MNIST的手寫數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)集，從[6]上下載。該數(shù)據(jù)集中有60,000個(gè)訓(xùn)練數(shù)據(jù)和對應(yīng)的標(biāo)簽（Label），還有10,000個(gè)測試數(shù)據(jù)和對應(yīng)的標(biāo)簽。數(shù)據(jù)集圖片和標(biāo)簽的讀入格式如下圖5,6所示。數(shù)據(jù)集圖片的像素是按照逐行排列的，像素點(diǎn)值是0-255，0代表白色，255代表黑色，標(biāo)簽是0-9。

圖 5數(shù)據(jù)集圖片讀入格式[6]

圖 6 標(biāo)簽讀入格式[6]

在Matlab中，我們將編寫讀MNIST數(shù)據(jù)集的函數(shù)來準(zhǔn)備好訓(xùn)練集和測試集圖片及對應(yīng)的標(biāo)簽。具體代碼見loadMNIST.m。

圖 7 a）Matlab中讀入的手寫數(shù)字和b）對應(yīng)的數(shù)值

接下來我們將繼續(xù)構(gòu)建LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所需的其他部件，比如卷積層，池化層，激活函數(shù)和全連接層。卷積層的輸入為H×W×C大小的圖像，卷積核為N×Hin×Win×C的一組濾波器，輸出為Hout×Wout×N的圖像，卷積層還有一個(gè)步長參數(shù)stride。具體實(shí)現(xiàn)代碼見Conv2D.m。

對于池化層，沒有實(shí)現(xiàn)論文中的平均池化，我們這里用最大池化來做，平均池化的實(shí)現(xiàn)比較類似，讀者有興趣可以自己實(shí)現(xiàn)。池化層的輸入為H×W×C大小的特征圖，輸出為（H/Stride）×（W/Stride）×C大小的特征圖，只有一個(gè)步長參數(shù)。具體實(shí)現(xiàn)代碼見Maxpool.m。

我們選擇用ReLU作為激活函數(shù)，方便硬件實(shí)現(xiàn)。在Matlab中，我們也利用其向量運(yùn)算的特性來快速實(shí)現(xiàn)ReLU函數(shù)，具體代碼見ReLU.m。

全連接層就是特殊的卷積層，其卷積核的H和W為1，且輸入的H和W為1。所以這里我們復(fù)用了Conv2D的代碼，不再具體展示了。

現(xiàn)在有非常多好用的平臺進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練和部署，筆者參考了Matlab來訓(xùn)練LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的，就不詳述在Matlab上實(shí)現(xiàn)LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過程了（此部分包含誤差的計(jì)算和反向傳遞，權(quán)值的更新）。有興趣的讀者可以在網(wǎng)上搜索相關(guān)的資料進(jìn)一步理解。這里我們將TensorFlow訓(xùn)練的模型導(dǎo)出，然后在Matlab中讀入，對測試集進(jìn)行推理。如下圖8所示，我們將每一層的結(jié)果展示出來，方便我們理解LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特征提取過程。

圖 8 LeNet5 Matlab實(shí)現(xiàn)中對應(yīng)的每一層特征圖

三、基于LeNet5 CNN的FPGA硬件加速實(shí)現(xiàn)

表 2 LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu)和每層所需的內(nèi)存大小

圖 13 延時(shí)優(yōu)先的LeNet5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿真結(jié)果

四、基于攝像頭的字符識別FPGA Demo的搭建與實(shí)現(xiàn)

效果如下，具體的內(nèi)容，麻煩等書出版吧，謝謝

圖 16 字符識別的FPGA Demo系統(tǒng)實(shí)時(shí)識別，手寫字符由Matlab生成顯示在屏幕上，下面為FPGA Demo的實(shí)時(shí)識別結(jié)果。