開源和商業(yè)數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng) （DBMS） 已在嵌入式系統(tǒng)中使用了 20 多年。在大多數(shù)情況下，開發(fā)人員甚至不會爭論是否為嵌入式系統(tǒng)購買或構(gòu)建自己的 DBMS。該組件幾乎總是被購買。

然而，嵌入式系統(tǒng)空間的一個子集仍然禁止商業(yè)供應(yīng)商使用，包括某些醫(yī)療系統(tǒng)、輻射監(jiān)測、飛機導(dǎo)航、航空電子設(shè)備、飛行員輔助，以及最近的自動駕駛。總而言之，它們可以被稱為具有硬實時約束的任務(wù)關(guān)鍵型或安全關(guān)鍵型系統(tǒng)，其中系統(tǒng)故障可能會造成傷害。

許多任務(wù)關(guān)鍵型軟件團隊正在尋找商業(yè)現(xiàn)貨 （COTS） 軟件以加快開發(fā)速度。嵌入式 DBMS 可以提供幫助，但前提是它具有確定性、可預(yù)測性和可控性。用于關(guān)鍵任務(wù)系統(tǒng)的確定性 DBMS 架構(gòu)應(yīng)提供具有時間有效性的 ACID（原子性、一致性、隔離性、持久性）合規(guī)性。

不是每個 DBMS 都強制執(zhí)行 ACID 屬性嗎？符合 ACID 的數(shù)據(jù)庫很常見，但其架構(gòu)是針對事務(wù)吞吐量而非確定性的。一致性是最重要的屬性；事務(wù)應(yīng)該只將數(shù)據(jù)庫從一種有效狀態(tài)更改為另一種有效狀態(tài)。在實時系統(tǒng)中，事務(wù)中的一組原子語句應(yīng)該成功提交，或者應(yīng)該全部中止，但不應(yīng)在截止日期之后進行。“遲到”會帶來不一致的狀態(tài)，帶來暫時無效的數(shù)據(jù)和可能的可怕后果。

一致性的關(guān)鍵時間斷言

確保所有條件下的內(nèi)部數(shù)據(jù)庫一致性對于時間有效性至關(guān)重要。嵌入式數(shù)據(jù)庫在執(zhí)行效率方面提供了一些改進，但確定性 DBMS 需要更多的架構(gòu)步驟才能保持準時。

首先，應(yīng)該使用悲觀并發(fā)控制。它在授予一項任務(wù)訪問權(quán)限之前鎖定全部或部分數(shù)據(jù)庫，從而減少了樂觀模型中復(fù)制的不確定開銷。只讀 （RO） 事務(wù)可以并行發(fā)生，而讀寫 （RW） 事務(wù)具有獨占訪問權(quán)限，從而減少了用于鎖仲裁和死鎖預(yù)防的資源。

接下來，一個關(guān)鍵的時間斷言說明了工作量和在截止日期前回滾：

無論事務(wù)復(fù)雜性如何，將任何修改撤銷到事務(wù)中的任何點的時間都不能超過應(yīng)用這些修改的時間。

RO事務(wù)有索引查找和游標移動操作；回滾以相等的間隔撤消內(nèi)部計數(shù)器的任何遞增或遞減。

更簡單的 RW 事務(wù)很容易回滾。創(chuàng)建對象會根據(jù)對象大小從空閑內(nèi)存池中分配頁面；反轉(zhuǎn)只是將這些頁面返回到池中。其他交易根本不需要沖銷。刪除一個對象會將其標記為在原子操作中將其刪除，因此如果事務(wù)中止，則不會發(fā)生提交時的刪除。在索引中添加或刪除對象具有樹重新平衡或哈希重新分配，它們僅在提交時生效并且不需要反轉(zhuǎn)。

更新對象看起來更復(fù)雜，但結(jié)果證明是一種有效的操作。事務(wù)第一次更新對象時，分配一個臨時對象，然后將原始對象復(fù)制到臨時對象。使用已經(jīng)創(chuàng)建的副本，后續(xù)更新會更快。回滾以相反的順序從副本中重新創(chuàng)建原始對象，然后釋放分配的內(nèi)存頁，對象的回滾時間與對該對象的更新次數(shù)無關(guān)。

根據(jù)實時截止日期驗證交易

確保每個事務(wù)都安全地提交或中止后，接下來要安排事務(wù)流。回憶悲觀并發(fā)；RW 事務(wù)必須按順序執(zhí)行，而 RO 事務(wù)可以并行執(zhí)行。例如，McObject 的 eXtremeDB/rt 中的動態(tài)、時間感知的最早期限優(yōu)先 （EDF） 調(diào)度根據(jù)絕對期限為事務(wù)分配優(yōu)先級。

事務(wù)管理器代碼中的驗證點指示事務(wù)語句的進展程度。如果事務(wù)在提交之前到達控制點（不再保證數(shù)據(jù)庫回滾的時間），那么“事務(wù)中斷”錯誤狀態(tài)將返回給應(yīng)用程序。事務(wù)管理器將數(shù)據(jù)庫恢復(fù)到事務(wù)開始之前存在的一致狀態(tài)。

在 eXtremeDB/rt 中，應(yīng)用程序可以使用兩種驗證方法：傳遞給數(shù)據(jù)庫運行時的應(yīng)用程序回調(diào)，或異步事件處理程序。以下示例將控制點設(shè)置為截止時間間隔的一半，可以調(diào)整。

回調(diào)方法偽代碼

如果系統(tǒng)定時器或硬件看門狗定時器等異步原語不可用，則可以使用回調(diào)方法。操作系統(tǒng)在獲取系統(tǒng)時間方面存在細微差別，但代碼流程如以下偽代碼。首先注冊一個回調(diào)函數(shù)：

接下來，創(chuàng)建回調(diào)，輪詢返回“OK”或“interrupted”狀態(tài)。

然后，啟動實時事務(wù)，數(shù)據(jù)庫運行時在原子操作中定期驗證“中斷”標志。

C 中的計時器方法代碼片段

大多數(shù)關(guān)鍵任務(wù)系統(tǒng)都有硬件計時器；使用它們可以提供更高的精度。C 語言中的三個常用代碼片段設(shè)置了計時器變量、實時事務(wù)和初始化例程。一、定時器變量：

接下來是實時交易：

還有一個簡單的初始化程序：

硬件計時器設(shè)施因操作系統(tǒng)而異。例如，在 VxWorks 中，任何任務(wù)都可以創(chuàng)建一個看門狗定時器，并在指定的延遲后使用它在系統(tǒng)時鐘 ISR 的上下文中運行指定的例程。

展望更多可控性

替代傳統(tǒng)的并發(fā)控制和調(diào)度方法有助于 eXtremeDB/rt 實現(xiàn)關(guān)鍵任務(wù)系統(tǒng)所需的確定性、可預(yù)測的行為。未來的研究旨在提高 EDF 調(diào)度程序的可控性。例如，事務(wù)上的顯式優(yōu)先級參數(shù)將有助于排序和搶占。單個事務(wù)也可以帶有回滾時間參數(shù)，而不是默認的deadline/2。

實現(xiàn)從嵌入式數(shù)據(jù)庫到確定性 DBMS 的飛躍，確保數(shù)據(jù)在時間上有效，從而擴展了潛在的用例。掌握這種新的 COTS 確定性 DBMS 技術(shù)的任務(wù)關(guān)鍵型軟件團隊可以在開發(fā)計劃、風(fēng)險降低和應(yīng)用程序靈活性方面獲得優(yōu)勢。

審核編輯：郭婷