媽的，狗日的疫情讓我推了一個又一個項目，哪也去不了，氣死我了。

今天先總結(jié)一波自動駕駛得項目，因為看了一個自動駕駛得行業(yè)報告，激動壞了。

很新得報告

對于自動駕駛得一個分級

特斯拉的駕駛數(shù)據(jù)獲得

無人駕駛的采用傳感器

特斯拉自研芯片的特性

軟件的一些特有功能

因為篇幅較長，我這里就不寫了，總之是特斯拉是一家很酷的公司，從軟件，制造，商業(yè)模式方方面面都在顛覆著傳統(tǒng)的造車行業(yè)。

我對自動駕駛技術(shù)也很是看好，但是目前來說各家的差異化做不到很大，缺乏真真正正的原創(chuàng)性，按照我的看法是在研究懂現(xiàn)在技術(shù)的基礎(chǔ)上，從0開始研發(fā)一個屬于自己的自動駕駛系統(tǒng)，可以在成本，擴(kuò)展性，性能上面得到平衡（其實是我以后單干不了也可以找個廠打螺絲）。

首先最多的star就是百度

Apollo 7.0 包含 3 個全新的深度學(xué)習(xí)模型，以增強 Apollo 感知和預(yù)測模塊的能力。該版本引入了Apollo Studio，結(jié)合Data Pipeline，提供一站式在線開發(fā)平臺，更好地服務(wù)Apollo開發(fā)者。Apollo 7.0 還發(fā)布了基于以往仿真服務(wù)的 PnC 強化學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練和仿真評估服務(wù)。目前來說，最新的是7的版本。

5.5的版本是最酷的構(gòu)架圖

6.0也酷

7.0

這里是上層的的云服務(wù)層

這個是硬件

硬件構(gòu)架

軟件構(gòu)架

內(nèi)部的啟動圖，有點不高級

所有的代碼都是使用CPP寫成

龐大的代碼怎么讀？有個不錯的項目是來說明Apollo的模塊功能的。

之后我會記錄一期

這些個上面學(xué)習(xí)庫的一些指南

如果對于上面的Apollo來說太大，可以使用一個玩具一樣的東西來

驢車我寫了一些代碼分析，但是我沒有寫完。

這個項目可以放的優(yōu)先級很靠前

買不起事件相機(jī)的我，也找到了相應(yīng)的模擬器

這個是大學(xué)的封面

特性

https://github.com/uzh-rpg/rpg_esim/

https://github.com/protontypes/awesome-robotic-tooling

令人awesome的機(jī)器人工具庫

全的一馬p

這個是Python實現(xiàn)的機(jī)器算法庫，是接下來的算法解析的來源

粒子過濾

直方圖濾波

矩形擬合

A*，怎么會有這么棒的東西

這個是一個小的自動駕駛demo：自動駕駛汽車（汽車也叫汽車和環(huán)境汽車、自動駕駛汽車是一種單獨的人工輸入環(huán)境）。自動駕駛汽車的車輛和無人駕駛汽車結(jié)合了多種技術(shù)來現(xiàn)場，包括雷達(dá)、先進(jìn)的計算機(jī)控制系統(tǒng)和GPS導(dǎo)航、導(dǎo)航信息、導(dǎo)航信息，以及合適的識別物和障礙物。

https://github.com/akshaybahadur21/Autopilot

highway這個庫是一個簡單的自動駕駛庫可以研究

https://highway-env.readthedocs.io/en/latest/environments/highway.html

https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetbot-ai-robot-kit/

最后一個是jetbot：

JETBOT AI構(gòu)建指南

Autoware——世界領(lǐng)先的自動駕駛開源軟件項目

Autoware 是用于自動駕駛車輛的開源軟件堆棧，建立在機(jī)器人操作系統(tǒng) (ROS)之上。它包括駕駛自動駕駛汽車的所有必要功能，從定位和目標(biāo)檢測到路線規(guī)劃和控制，旨在讓盡可能多的個人和組織為自動駕駛技術(shù)的開放式創(chuàng)新做出貢獻(xiàn)。

https://github.com/autowarefoundation/autoware

所有的依賴庫，現(xiàn)在是ROS2構(gòu)建的，其實還有一個ROS1的庫。

審核編輯 ：李倩