很多人了解過CANFD，可能知道CANFD CRC段與傳統(tǒng)CAN CRC差距是CRC多項式不同，但實際CANFD CRC段與傳統(tǒng)CAN的差異遠(yuǎn)不止這些。接下來，我們細(xì)說下CANFD CRC段帶來的變化：

??不同數(shù)據(jù)段長度選擇不同的CRC多項式

傳統(tǒng)CAN采用的是15位的CRC校驗，由于CANFD支持更大的數(shù)據(jù)量，為提供通信可靠性，針對不同長度的CANFD報文，調(diào)整其CRC算法，詳見下表。

當(dāng)報文為傳統(tǒng)CAN時，仍采用原有的CRC多項式。

當(dāng)報文為CANFD且數(shù)據(jù)長度小于等于16字節(jié)時，調(diào)整為17位的CRC多項式。

當(dāng)報文為CANFD且數(shù)據(jù)長度大于16字節(jié)時，則調(diào)整為21位的CRC多項式。

??CRC計算時機(jī)不同

在傳統(tǒng)CAN中，位填充（連續(xù)5位相同位后填充一位相反位）是在CRC計算之后進(jìn)行。當(dāng)CAN控制器發(fā)送報文時，先對報文CRC計算后，再填入填充位發(fā)送；接收時，則對接收數(shù)據(jù)移除填充位后，再做CRC校驗。

在CANFD中，CRC計算時機(jī)調(diào)整為位填充后。也就是說，發(fā)送方發(fā)送時，先對報文進(jìn)行位填充后，再做CRC計算。這種方式增加了對填充位的CRC計算，降低了錯誤漏檢的概率。

??增加固定填充位和填充位計數(shù)

CANFD中，CRC域采用一種固定填充位的格式：在CRC段第一位及接下來的每四位增加一個固定填充位，填充位為上一位的反碼。 以下分別為CRC17和CRC21的固定填充位（FSB）位置。

除了固定填充位之外，CRC域的起始還包含了3位的填充位計數(shù)，及1位填充位計數(shù)檢驗位，以進(jìn)一步提高通信可靠性。填充位計數(shù)在CRC段的位置如下圖紅框所示。




3位填充位計數(shù)表示的值為實際填充位計數(shù)對8取模的結(jié)果，采用格雷碼顯示。奇偶校驗位對填充位計數(shù)進(jìn)行奇偶校驗。詳見下表。



需要注意的是，non-ISO CANFD協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，無固定填充位FSB及填充位計數(shù)。若使用USBCANFD-200U時，遇到通訊的CANFD控制器為non-ISO標(biāo)準(zhǔn)，可以在打開通道時，選擇CANFD標(biāo)準(zhǔn)為non-ISO，以兼容non-ISO標(biāo)準(zhǔn)CANFD控制器。

審核編輯：劉清