為在庫(kù)卡 WorkVisual 項(xiàng)目?jī)?nèi)對(duì)各種不同的工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)模塊進(jìn)行項(xiàng)目設(shè)置，必須從制造商處取得相應(yīng)的 GSDML 文件 （設(shè)備說(shuō)明文件）。

不僅總線(xiàn)耦聯(lián)模塊，而且每個(gè)總線(xiàn)端子都需要設(shè)備說(shuō)明文件。有了這些 GSDML 文件才能確保以后通訊暢通無(wú)阻。GSDML 文件以 XML 格式編程。

僅當(dāng)尚未選定項(xiàng)目時(shí)，才能在 WorkVisual 中安裝一個(gè)新的 GSDML 驅(qū)動(dòng)程序文件。

1. 打開(kāi) WorkVisual， 2. 菜單序列：文件 > 導(dǎo)入 / 導(dǎo)出， 3. 在選擇窗口：點(diǎn)擊 設(shè)備說(shuō)明文件并用繼續(xù)確認(rèn)，

4. 通過(guò)搜索功能給定 GSDML 來(lái)源的安裝路徑，

5. 在選擇窗口中選定要安裝的 GSDML 文件并用繼續(xù)確認(rèn)，

這兒可能出現(xiàn)有多個(gè)固件狀態(tài)或版本狀態(tài)可供使用的情形。通常在此處可以毫無(wú)問(wèn)題地選擇所有 GSDML 文件。然后，它們被匯總在一個(gè)驅(qū)動(dòng)程序庫(kù)中。 6. 在隨后出現(xiàn)的窗口中用 OK鍵確認(rèn)完成安裝。

將 PROFINET 添加到項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中

在第一個(gè)工作步驟中，必須用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)工業(yè)以太網(wǎng)來(lái)擴(kuò)展已經(jīng)存在的總線(xiàn)項(xiàng)目。 1. 加載或打開(kāi)應(yīng)該映射工業(yè)以太網(wǎng)控制器的 KR C4 項(xiàng)目。 2. 激活項(xiàng)目

? 用鼠標(biāo)選定要激活的控制器并用雙擊確認(rèn)您的選擇。

也可以：用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊要激活的控制器。在出現(xiàn)的子菜單中選擇菜單項(xiàng)設(shè)為激活的控制器。

? 所有內(nèi)部的已經(jīng)進(jìn)行了項(xiàng)目設(shè)置的KR C4 總線(xiàn)系統(tǒng)（EtherCat）現(xiàn)在被分別顯示出來(lái)。

3. 用工業(yè)以太網(wǎng)擴(kuò)展現(xiàn)有的總線(xiàn)結(jié)構(gòu)。



? 用鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊總線(xiàn)結(jié)構(gòu)并選擇添加。

? 在出現(xiàn)的 DTM 選擇窗口中選擇工業(yè)以太網(wǎng)并用OK鍵確認(rèn)。 工業(yè)以太網(wǎng)的通訊配置



1. 在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中雙擊 PROFINET。

2. 打開(kāi)選項(xiàng)卡的通訊配置的。

3. 在網(wǎng)卡窗口中，選擇用于網(wǎng)絡(luò)端口的相應(yīng)插卡，之后要用該網(wǎng)絡(luò)端口建立與現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)連接。

4. 為控制器給定一個(gè) PROFINET 名稱(chēng)。該名稱(chēng)對(duì)于 PLC 之后的從屬配置來(lái)說(shuō)非常重要。

5. 規(guī)定更新時(shí)間。

該時(shí)間與時(shí)間窗口相符，在該窗口中，PROFINET 驅(qū)動(dòng)程序?qū)⒏缕漭斎牒洼敵龆?。它?yīng)當(dāng)比控制系統(tǒng) 12 毫秒的 IPO 周期更快?？偩€(xiàn)循環(huán)時(shí)間的值越小，中央處理器利用率越高。久經(jīng)考驗(yàn)的設(shè)置為 4 毫秒。

6. 確定總線(xiàn)超時(shí)。

如果機(jī)器人控制系統(tǒng)無(wú)法在該時(shí)間段內(nèi)與現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)設(shè)備建立連接，則將發(fā)出故障信息。（如果之后仍要建立連接，則信息變?yōu)橐粭l應(yīng)答信息。）

7. 點(diǎn)擊 OK 應(yīng)用設(shè)置





審核編輯：劉清