為在庫卡 WorkVisual 項目內對各種不同的工業以太網現場總線模塊進行項目設置，必須從制造商處取得相應的 GSDML 文件 （設備說明文件）。

不僅總線耦聯模塊，而且每個總線端子都需要設備說明文件。有了這些 GSDML 文件才能確保以后通訊暢通無阻。GSDML 文件以 XML 格式編程。

僅當尚未選定項目時，才能在 WorkVisual 中安裝一個新的 GSDML 驅動程序文件。

1. 打開 WorkVisual， 2. 菜單序列：文件 > 導入 / 導出， 3. 在選擇窗口：點擊 設備說明文件并用繼續確認，

4. 通過搜索功能給定 GSDML 來源的安裝路徑，

5. 在選擇窗口中選定要安裝的 GSDML 文件并用繼續確認，

這兒可能出現有多個固件狀態或版本狀態可供使用的情形。通常在此處可以毫無問題地選擇所有 GSDML 文件。然后，它們被匯總在一個驅動程序庫中。 6. 在隨后出現的窗口中用 OK鍵確認完成安裝。

將 PROFINET 添加到項目結構中

在第一個工作步驟中，必須用現場總線工業以太網來擴展已經存在的總線項目。 1. 加載或打開應該映射工業以太網控制器的 KR C4 項目。 2. 激活項目

? 用鼠標選定要激活的控制器并用雙擊確認您的選擇。

也可以：用鼠標右鍵點擊要激活的控制器。在出現的子菜單中選擇菜單項設為激活的控制器。

? 所有內部的已經進行了項目設置的KR C4 總線系統（EtherCat）現在被分別顯示出來。

3. 用工業以太網擴展現有的總線結構。



? 用鼠標右鍵點擊總線結構并選擇添加。

? 在出現的 DTM 選擇窗口中選擇工業以太網并用OK鍵確認。 工業以太網的通訊配置



1. 在項目結構中雙擊 PROFINET。

2. 打開選項卡的通訊配置的。

3. 在網卡窗口中，選擇用于網絡端口的相應插卡，之后要用該網絡端口建立與現場總線的網絡連接。

4. 為控制器給定一個 PROFINET 名稱。該名稱對于 PLC 之后的從屬配置來說非常重要。

5. 規定更新時間。

該時間與時間窗口相符，在該窗口中，PROFINET 驅動程序將更新其輸入和輸出端。它應當比控制系統 12 毫秒的 IPO 周期更快。總線循環時間的值越小，中央處理器利用率越高。久經考驗的設置為 4 毫秒。

6. 確定總線超時。

如果機器人控制系統無法在該時間段內與現場總線設備建立連接，則將發出故障信息。（如果之后仍要建立連接，則信息變為一條應答信息。）

7. 點擊 OK 應用設置





審核編輯：劉清