【地平線旭日X3派試用體驗】03.Python串口解析姿態(tài)傳感器
本次實驗使用的是姿態(tài)傳感器是我司自研產(chǎn)品，與X3派通過USB轉(zhuǎn)TTL串口連接，連接如下圖所示。
另外，本次實驗既使用WindTerm通過串口連接X3派，主要用來傳輸python程序（python程序在windows編寫測試完成后傳輸?shù)?/font>X3派），又通過HDMI顯示X3派的內(nèi)容，同時會接上鼠標和鍵盤用于人機交互，如上圖所示。
2、姿態(tài)傳感器解析
serial.Serial(port, baud, timeout)：port --串口號，字符串型，windows下為comx，linux下為/dev/ttySCx或/dev/ttyUSBx；baud --波特率，整數(shù)型；timeout --讀超時時間。
serial.read_all()：讀取所有數(shù)據(jù)，返回的數(shù)據(jù)類型為bytes類型。
time.sleep():睡眠，單位為秒，經(jīng)測試在windows下該函數(shù)執(zhí)行異常，達不到預(yù)期效果，需要去掉，程序才能運行正常。
在windows下，進入命令行界面通過命令“pip install pyserial”安裝即可，測試python程序時使用命令“python xxx.py”接口運行，如下圖所示（避免打廣告，我司的信息涂鴉了），在運行之前修改好串口號和波特率即可。
協(xié)議解析主要是數(shù)據(jù)包組包、解析邏輯，同時需要注意C語言和python語言的類型一些區(qū)別，這里稍微講一下就是單字節(jié)到多字節(jié)轉(zhuǎn)換的區(qū)別，如下圖所示，在C語言中直接可以通過內(nèi)存地址然后進行強制轉(zhuǎn)換得到新的數(shù)據(jù)類型，而python貌似不支持這樣操作（如果大家知道python可以達到同樣效果的方法不吝知道，謝謝），所以檢需要自己寫一個轉(zhuǎn)換函數(shù)。
由于本人平時也很少使用python，也是通過這次的試用，入門了一下python，感受了一下python庫使用的便利性，同時也體會了一下python和C語言不同的魅力。下面直接開始展示結(jié)果，如下圖所示，這里輸出了姿態(tài)傳感器的常見信息，如歐拉角、加速度計、陀螺儀、幀id。
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