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本文來源電子發燒友社區，作者：james，帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2303584_1_1.html

1、姿態傳感器簡介

姿態傳感器是基于MEMS技術的高性能三維運動姿態測量系統，廣泛用于無人機、機器人、機械云臺、虛擬現實等場景。

本次實驗使用的是姿態傳感器是我司自研產品，與X3派通過USB轉TTL串口連接，連接如下圖所示。

另外，本次實驗既使用WindTerm通過串口連接X3派，主要用來傳輸python程序（python程序在windows編寫測試完成后傳輸到X3派），又通過HDMI顯示X3派的內容，同時會接上鼠標和鍵盤用于人機交互，如上圖所示。

2、姿態傳感器解析

Python串口解析姿態傳感器數據主要用的模塊有serial、time。在windows調試完成后，修改適配X3派linux環境測試。

主要使用的serial模塊初始化接口、read_all函數以及time.sleep函數，如下圖所示

serial.Serial(port, baud, timeout)：port --串口號，字符串型，windows下為comx，linux下為/dev/ttySCx或/dev/ttyUSBx；baud --波特率，整數型；timeout --讀超時時間。

serial.read_all()：讀取所有數據，返回的數據類型為bytes類型。

time.sleep():睡眠，單位為秒，經測試在windows下該函數執行異常，達不到預期效果，需要去掉，程序才能運行正常。

在windows下，進入命令行界面通過命令“pip install pyserial”安裝即可，測試python程序時使用命令“python xxx.py”接口運行，如下圖所示（避免打廣告，我司的信息涂鴉了），在運行之前修改好串口號和波特率即可。

協議解析主要是數據包組包、解析邏輯，同時需要注意C語言和python語言的類型一些區別，這里稍微講一下就是單字節到多字節轉換的區別，如下圖所示，在C語言中直接可以通過內存地址然后進行強制轉換得到新的數據類型，而python貌似不支持這樣操作（如果大家知道python可以達到同樣效果的方法不吝知道，謝謝），所以檢需要自己寫一個轉換函數。