emmm，我老師寫(xiě)的代碼，Intel D435抓到畫(huà)面，經(jīng)過(guò)YOLOV5以后，輸出結(jié)果控制小車(chē)來(lái)運(yùn)動(dòng)，很具體的代碼就不能分享了，不過(guò)我就是想研究下這個(gè)CV算法的結(jié)果是如何和硬件世界產(chǎn)生聯(lián)系的。

代碼在運(yùn)行的時(shí)候都是需要設(shè)置CAN的一些參數(shù)

一開(kāi)始就是一個(gè)大無(wú)語(yǔ)的事件，在源碼里面有一個(gè)代碼的注釋?zhuān)淄逕o(wú)止境~

合著這一篇文就是無(wú)限Copy唄，吐了

由于系統(tǒng)將 CAN 設(shè)備作為網(wǎng)絡(luò)設(shè)備進(jìn)行管理，因此在 CAN 總線應(yīng)用開(kāi)發(fā)方面， Linux 提供了SocketCAN 接口，使得 CAN 總線通信近似于和以太網(wǎng)的通信，應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)接口 更加通用， 也更加靈活。

SocketCAN 中大部分的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和函數(shù)在頭文件 linux/can.h 中進(jìn)行了定義。CAN 總線套接字的創(chuàng)建采用標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)套接字操作來(lái)完成。網(wǎng)絡(luò)套接字在頭文件 sys/socket.h 中定義。

截至現(xiàn)在，edge瀏覽器已經(jīng)被我不小心關(guān)了兩次了，吐了，

主要會(huì)開(kāi)3個(gè)線程，有一個(gè)是測(cè)試的，在運(yùn)行的時(shí)候是不需要打開(kāi)的

這個(gè)就看一個(gè)定義就行

這里使用雙目的相機(jī)做出來(lái)的，使用了隊(duì)列的結(jié)構(gòu)來(lái)緩沖

這個(gè)魚(yú)眼我覺(jué)沒(méi)有用到

以及圖像中間的一些緩存結(jié)果

這個(gè)就是我在意的東西，推理的結(jié)果就這樣就輸出來(lái)

這里是把相機(jī)和tensor（英偉達(dá)的加速器），通用功能寫(xiě)一起

這里是相機(jī)的分辨率，直接就最高了

因?yàn)槭怯ミ_(dá)的東西，所以CUDA必須出現(xiàn)

這個(gè)是算法的修正參數(shù)

這里有個(gè)疑惑的地方就是Z，可能是使用了深度相機(jī)，所以這個(gè)就可以讀取到，上面說(shuō)了，Z是相機(jī)到景物的距離，我土狗了。

這個(gè)就是我最感興趣的，從圖像中計(jì)算出來(lái)的一個(gè)結(jié)果怎么樣才可以傳到外部進(jìn)行下一步的計(jì)算和使用呢？結(jié)構(gòu)體里面第一個(gè)就是預(yù)測(cè)框的點(diǎn)容器，我覺(jué)得CV里面最好玩，最有成就感的事情無(wú)非就是這些事情了，下面是的你計(jì)算的物體的置信值，下面是標(biāo)簽，具體的這個(gè)距離還是需要使用雙目相機(jī)來(lái)估計(jì)位置。

應(yīng)該是可以使用的雙目相機(jī)

具體的結(jié)構(gòu)圖

最大支持就是1080P的結(jié)果

這個(gè)就是當(dāng)時(shí)的一張照片，我這里就截圖了

這個(gè)是結(jié)果的參數(shù)結(jié)構(gòu)體

YOLO的輸出結(jié)構(gòu)體

這個(gè)看注釋吧，不過(guò)應(yīng)該是有一個(gè)高性能車(chē)道線檢測(cè)算法LaneATT，下面也有輸出的結(jié)果，不過(guò)在室內(nèi)是沒(méi)有檢測(cè)到。

算法的流程圖

太詳細(xì)的代碼不貼了，不過(guò)這里可以放一個(gè)工具函數(shù)：

realsense到CV

這個(gè)就是控制車(chē)子和相機(jī)的代碼

相機(jī)正常輸出幀以后，開(kāi)始處理

這句是來(lái)判斷，是不是人和深度無(wú)限遠(yuǎn)

這里就是在上面條件成立的前提下開(kāi)始控制車(chē)

只有兩個(gè)

把要控制的指令打包好一發(fā)送就差不多可以啦。

審核編輯：劉清