01 總線驅動器回零模式

正運動控制器提供自己的回零模式，也支持使用EtherCAT總線驅動器提供的回零模式，或RTEX總線驅動器的提供的回零模式，均可使用DATUM指令實現回零，但采用的回零模式和配置方法與控制器提供的回零方式有所區別。

以上兩類總線驅動器回零模式采用21，回零模式由總線驅動器提供，參見驅動器手冊說明。

語法：DATUM(21,驅動器提供的回零模式) 總線驅動器回零時，除了模式需要采用驅動器提供的，原點開關、正/負限位開關需要接入驅動器的IO端子上，一般驅動器IO端子有指定的HOME、POT，NOT用于回零，引腳需查看驅動器手冊說明。

1.EtherCAT總線驅動器

可使用EtherCAT總線驅動器回零功能，DATUM(21,mode2)，此時mode2有效，mode2為EtherCAT總線驅動器6098h提供的原點回歸模式。

使用此模式需要參考驅動器手冊的說明，找到手冊對應的章節，如上圖，配置驅動器回零PDO所需要的功能，按照驅動器手冊提供的信號接線方式完成開關信號的接線，將原點和正/負限位信號接在驅動器IO指定的HOME、POT，NOT端子上，等待DATUM觸發回零即可。

示例：初始化完成后再運行驅動器回零程序。

BASE(iAxis)  '按驅動器軸號逐個回零
AXIS_STOPREASON = 0
SPEED = 100 '回零速度
CREEP = 10  '反找速度
ACCEL = 1000
DATUM(21,2) '驅動器回零模式value=2
WAIT IDLE
IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN
    ?"回零成功"
ELSE
    ?"回零失敗"  ,"停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態字0X",HEX(DRIVE_STATUS)
ENDIF

2.RTEX總線驅動器

此模式下可使用RTEX總線驅動器回零功能，此時mode2有效，回零模式查看驅動器手冊即可（如下表）。 使用此模式原點和正負限位信號接在驅動器指定IO上，等待DATUM觸發回零即可。

初始化模式	11h	Z相
	12h	HOME↑*2
	13h	HOME↓*3
	14h	POT↑*2
	15h	POT↓*3
	16h	NOT↑*2
	17h	NOT↓*3
	18h	EXT1↑*2
	19h	EXT1↓*3
	1Ah	EXT2↑*2
	1Bh	EXT2↓*3
	1Ch	EXT3↑*2
	1Dh	EXT3↓*3

02 EtherCAT總線驅動器回零方式

使用EtherCAT總線驅動器提供的回零，需要將原點信號接入驅動器指定IO上，不同的廠商的使用要求略有差異，需要閱讀驅動器手冊之后再進行配置。

參考步驟如下：

1.硬件接線：以下以某個驅動器為例，將原點等信號接入下圖指定引腳即可，無需映射，并且按要求給驅動器的IO端子供電。

使用控制器OP輸出模擬IO信號輸入，控制器OUT0口接到驅動器控制端子8引腳，模擬原點信號，控制器OUT6口接到驅動器控制端子9引腳，模擬負限位信號，控制器OUT5口接到驅動器控制端子10引腳，模擬正限位信號。

2.驅動器配置要求：根據驅動器手冊說明配置回零所需要的功能，例如下方配置說明中，6040h和6041是必須模式，其他模式均為選配，故DRIVE_PROFILE配置驅動器PDO時，需要包含必須模式才可完成回零操作。

3.總線初始化：運動下方初始化模板程序，合理配置DRIVE_PROFILE，使能總線驅動器。

4.驅動器回零：初始化成功方可執行回零程序，設置合理的總線軸參數，配置回零的找原點速度SPEED和反找速度CREEP，發送DATUM(21,mode2)驅動器開始找原點運動，例程使用模式如下，回零成功停止運動，DPOS和MPOS自動清零。

程序分為兩部分執行，先總線初始化，再回零。

1.總線初始化參考程序：

'*******************************************************ECAT總線初始化
global CONST BUS_TYPE = 0        '總線類型。可用于上位機區分當前總線類型
global CONST MAX_AXISNUM = 16      '最大軸數
global CONST Bus_Slot  = 0        '槽位號0（單總線控制器缺省0）
global CONST PUL_AxisStart   = 0    '本地脈沖軸起始軸號
global CONST PUL_AxisNum   = 0    '本地脈沖軸軸數量
global CONST Bus_AxisStart   = 0      '總線軸起始軸號
global CONST Bus_NodeNum   = 1      '總線配置節點數量,用于判斷實際檢測到的從站數量是否一致
global Bus_InitStatus      '總線初始化完成狀態
Bus_InitStatus = -1
global Bus_TotalAxisnum    '檢查掃描的總軸數
delay(3000)        '延時3S等待驅動器上電，不同驅動器自身上電時間不同，具體根據驅動器調整延時
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init()      '初始化ECAT總線 
while (Bus_InitStatus = 0)
    Ecat_Init()
wend
end
'***************************ECAT總線初始化*****************************
'初始流程: slot_scan（掃描總線） ->   從站節點映射軸/io  ->  SLOT_START（啟動總線） -> 初始化成功
'**********************************************************************
global sub Ecat_Init()
    local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
    RAPIDSTOP(2)
    for i=0 to MAX_AXISNUM - 1              '初始化還原軸類型
        AXIS_ENABLE(i) = 0
        atype(i)=0  
        AXIS_ADDRESS(i) =0
        DELAY(10)                    '防止所有驅動器全部同時切換使能導致瞬間電流過大
    next
    Bus_InitStatus = -1
    Bus_TotalAxisnum = 0  
    SLOT_STOP(Bus_Slot)        
    delay(200)
    slot_scan(Bus_Slot)                  '掃描總線
    if return then 
        ?"總線掃描成功","連接從站設備數："NODE_COUNT(Bus_Slot)
        if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then    '判斷總線檢測數量是否為實際接線數量
            ?""  
            ?"掃描節點數量與程序配置數量不一致!" ,"配置數量:"Bus_NodeNum,"檢測數量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
            Bus_InitStatus = 0    '初始化失敗。報警提示
            return
        endif
        '"開始映射軸號"
        for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1'遍歷掃描到的所有從站節點
            Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0)  '讀取驅動器廠商
            Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1)  '讀取設備編號
            Drive_Alias=NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3)'讀取設備撥碼ID
            if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0  the  '判斷當前節點是否有電機
                for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1      '根據節點帶的電機數量循環配置軸參數(針對一拖多驅動器)      
                    Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum    '軸號按NODE順序分配
                    'Temp_Axis = Drive_Alias        '軸號按驅動器設定的撥碼分配（一拖多需要特殊處理）          
                    base(Temp_Axis)
                    AXIS_ADDRESS= Bus_TotalAxisnum+1    '映射軸號
                    ATYPE=65                '設置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉矩 
                    DRIVE_PROFILE = 1
                    disable_group(Temp_Axis)        '每軸單獨分組
                    Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1    '總軸數+1
                next      
            endif
        next
        ?"軸號映射完成","連接總軸數："Bus_TotalAxisnum
DELAY200
        SLOT_START(Bus_Slot)        '啟動總線
        ifreturnthen
            wdog=1'使能總開關
            '?"開始清除驅動器錯誤"
            for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 
                BASE(i)
                DRIVE_CLEAR(0)
                DELAY50
                '?"驅動器錯誤清除完成"
                datum(0)            '清除控制器軸狀態錯誤"
                DELAY100
                '"軸使能"
                AXIS_ENABLE=1
            next
            Bus_InitStatus  = 1
            ?"軸使能完成"
            '本地脈沖軸配置
            for i = 0 to PUL_AxisNum - 1
                base(PUL_AxisStart + i)
                AXIS_ADDRESS  = (-1<<16) + i
????????????????ATYPE?=?4
            next
            ?"總線開啟成功"
            run "Basic1",1    '開啟回零任務
        else
            ?"總線開啟失敗"
            Bus_InitStatus = 0
        endif  
    else
        ?"總線掃描失敗"
        Bus_InitStatus = 0
    endif
end sub

2.驅動器回零程序：

?"開始回零"
TABLE(0)=0
BASE(0)
UNITS=(8388608/360) '脈沖當量
SPEED=50 '找原點速度
CREEP=10 '反找速度 
ACCEL=1000 
DECEL=1000 
DELAY(100)
DATUM(21,19) '開始回零，模式19
WHILE 1
    WAIT IDLE
    TABLE(0)=DRIVE_STATUS    '讀取6041h狀態字判斷回零狀態
    IF READ_BIT2(15,TABLE(0)) THEN
        ?"回零完成"
        EXIT WHILE
    ENDIF
WEND
END

示波器采用回零成功波形如下：采用模式19，采用OP模擬原點信號，驅動器感應到原點后低速反找，離開原點時停止運動，清空位置信息。

回零時碰到限位開關停止運動，AXISSTATUS軸狀態顯示40h正在回零中，回零完成狀態為0h。

本次，正運動技術EtherCAT與RTEX驅動器軸回零的配置與實現，就分享到這里。

審核編輯：劉清