FreeRTOS有很多很酷的功能，其中一個是它可以報告每個任務中花費的CPU百分比。

需要在FreeRTOSConfig.h中配置一些#定義：

#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1

/* 1: generate runtime statistics; 0: no runtime statistics */

可以使用Systick計時器，但這不會給精確的結果，因此我們該計時器。

#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS_USE_TICKS 0

/* 1: Use the RTOS tick counter as runtime counter. 0: use extra timer */

接下來，需要配置如何使用計時器：為此，指定計時器配置函數的名稱和獲取計時器值的函數：

#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS() McuRTOS_AppConfigureTimerForRuntimeStats()

#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE() McuRTOS_AppGetRuntimeCounterValueFromISR()

使用I.MX RT的GPT（通用計時器）：

#include "fsl_gpt.h" uint32_t McuRTOS_RunTimeCounter; //需要一個用于測量時間的32位計數器 /* runtime counter, used for configGENERATE_RUNTIME_STATS */ 將計時器配置為0.1毫秒（RTOS滴答計時器頻率的10倍)，設置為1 kHz： static void AppConfigureTimerForRuntimeStats(void) { uint32_t gptFreq; gpt_config_t gptConfig; GPT_GetDefaultConfig(&gptConfig); /* Initialize GPT module */ GPT_Init(GPT2, &gptConfig); /* Divide GPT clock source frequency by 3 inside GPT module */ GPT_SetClockDivider(GPT2, 3); /* Get GPT clock frequency */ gptFreq = CLOCK_GetFreq(kCLOCK_PerClk); /* GPT frequency is divided by 3 inside module */ gptFreq /= 3; /* Set GPT module to 10x of the FreeRTOS tick counter */ gptFreq = USEC_TO_COUNT(100, gptFreq); /* FreeRTOS tick is 1 kHz */ GPT_SetOutputCompareValue(GPT2, kGPT_OutputCompare_Channel1, gptFreq); /* Enable GPT Output Compare1 interrupt */ GPT_EnableInterrupts(GPT2, kGPT_OutputCompare1InterruptEnable); /* Enable at the Interrupt and start timer */ EnableIRQ(GPT2_IRQn); GPT_StartTimer(GPT2); } 接下來是計時器中斷服務例程的實現。 void GPT2_IRQHandler(void) { /* Clear interrupt flag.*/ GPT_ClearStatusFlags(GPT2, kGPT_OutputCompare1Flag); McuRTOS_RunTimeCounter++; /* increment runtime counter */ #if defined __CORTEX_M && (__CORTEX_M == 4U || __CORTEX_M == 7U) __DSB(); #endif } 最后，在啟動調度器之前，必須調用Timer初始化函數。 使用串行連接接口（UART、USB、SEGGER RTT），也可以使用命令行接口檢索相同的信息：

信息顯示在Eclipse環境下的FreeRTOS任務列表的“運行時”列中（針對MCUXpresso IDE顯示）：

在FreeRTOS中收集運行時信息通常需要計時器（也可以使用SysTick）。收集的信息可以很好地概括CPU時間的使用情況，從而有助檢查系統負荷。

審核編輯：湯梓紅