掃地機器人的電池包，目前主流則為4串。根據不同的需求，可以將掃地機器人電池組的BMS拓撲分為三類：電量計型，模擬前端+MCU型，硬件保護型。下面分別對這三種BMS拓撲進行介紹。

1、電量計型

如圖1所示為電量計型BMS拓撲示意圖。僅電量計單顆芯片，結合電流采樣電阻，保護開關構成電池包。該方案的優點是使用單顆芯片即可實現電量計算，電池監控以及保護。

圖1. 電量計型BMS拓撲

2、模擬前端+MCU型

圖2所示為模擬前端+MCU型BMS拓撲示意圖。該拓撲與電量計型類似，只是將電量計替換為模擬前端和MCU。該拓撲和電量計型拓撲相比，該方案不再自帶電量計算功能，但仍可通過MCU結合電壓電流采樣數據進行電量計算，電量精度取決于采樣精度和電量算法。

圖2. 模擬前端+AFE型BMS拓撲

3、硬件保護型

圖3所示為硬件保護型BMS拓撲示意圖。僅由保護IC，結合電流采樣電阻，保護開關構成電池包。該方案的優點很明顯： 簡單，價格便宜。但缺點同樣明顯： a. 功能有限，僅支持保護功能，并且保護值不可配置，靈活性較差； b. 不具備電量計算功能，需要主機端額外具備電量計算能力。因此該拓撲更適合應用于低成本或者主機側能力較強的場合。

圖3. 硬件保護型BMS拓撲

審核編輯：湯梓紅