1、相機(jī)內(nèi)參數(shù)是與相機(jī)自身特性相關(guān)的參數(shù)，比如相機(jī)的焦距、像素大小等；

相機(jī)外參數(shù)是在世界坐標(biāo)系中的參數(shù)，比如相機(jī)的位置、旋轉(zhuǎn)方向等。

相機(jī)標(biāo)定（或攝像機(jī)標(biāo)定）：

一句話就是世界坐標(biāo)到像素坐標(biāo)的映射，當(dāng)然這個(gè)世界坐標(biāo)是我們?nèi)藶槿ザx的，標(biāo)定就是已知標(biāo)定控制點(diǎn)的世界坐標(biāo)和像素坐標(biāo)我們?nèi)ソ馑氵@個(gè)映射關(guān)系，一旦這個(gè)關(guān)系解算出來了我們就可以由點(diǎn)的像素坐標(biāo)去反推它的世界坐標(biāo)，當(dāng)然有了這個(gè)世界坐標(biāo)，我們就可以進(jìn)行測量等其他后續(xù)操作了～上述標(biāo)定又被稱作隱參數(shù)標(biāo)定，因?yàn)樗鼪]有單獨(dú)求出相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，如相機(jī)焦慮，相機(jī)畸變系數(shù)等～一般來說如果你僅僅只是利用相機(jī)標(biāo)定來進(jìn)行一些比較簡單的視覺測量的話，那么就沒有必要單獨(dú)標(biāo)定出相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)了～至于相機(jī)內(nèi)部參數(shù)如何解算，相關(guān)論文講的很多～

在圖像測量過程以及機(jī)器視覺應(yīng)用中，為確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系，必須建立相機(jī)成像的幾何模型，這些幾何模型參數(shù)就是相機(jī)參數(shù)。在大多數(shù)條件下這些參數(shù)必須通過實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到，這個(gè)求解參數(shù)的過程就稱之為相機(jī)標(biāo)定（或攝像機(jī)標(biāo)定）

相機(jī)標(biāo)定的目的是確定相機(jī)的一些參數(shù)的值。通常，這些參數(shù)可以建立定標(biāo)板確定的三維坐標(biāo)系和相機(jī)圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，換句話說，你可以用這些參數(shù)把一個(gè)三維空間中的點(diǎn)映射到圖像空間，或者反過來。 相機(jī)需要標(biāo)定的參數(shù)通常分為內(nèi)參和外參兩部分。外參確定了相機(jī)在某個(gè)三維空間中的位置和朝向，至于內(nèi)參，可以說是相機(jī)內(nèi)部的參數(shù)（這好像是廢話...笑），我覺得需要引入一點(diǎn)光學(xué)的東西來更好地解釋一下。現(xiàn)有的相機(jī)都至少包含一個(gè)光學(xué)鏡頭和一個(gè)光電傳感器（CCD或CMOS）。 通過鏡頭，一個(gè)三維空間中的物體經(jīng)常會被映射成一個(gè)倒立縮小的像（當(dāng)然顯微鏡是放大的，不過常用的相機(jī)都是縮小的），被傳感器感知到。

理想情況下，鏡頭的光軸（就是通過鏡頭中心垂直于傳感器平面的直線）應(yīng)該是穿過圖像的正中間的，但是，實(shí)際由于安裝精度的問題，總是存在誤差，這種誤差需要用內(nèi)參來描述；

理想情況下，相機(jī)對x方向和y方向的尺寸的縮小比例是一樣的，但實(shí)際上，鏡頭如果不是完美的圓，傳感器上的像素如果不是完美的緊密排列的正方形，都可能會導(dǎo)致這兩個(gè)方向的縮小比例不一致。內(nèi)參中包含兩個(gè)參數(shù)可以描述這兩個(gè)方向的縮放比例，不僅可以將用像素?cái)?shù)量來衡量的長度轉(zhuǎn)換成三維空間中的用其它單位（比如米）來衡量的長度，也可以表示在x和y方向的尺度變換的不一致性；

理想情況下，鏡頭會將一個(gè)三維空間中的直線也映射成直線（即射影變換），但實(shí)際上，鏡頭無法這么完美，通過鏡頭映射之后，直線會變彎，所以需要相機(jī)的畸變參數(shù)來描述這種變形效果。

1).外參數(shù)矩陣。告訴你現(xiàn)實(shí)世界點(diǎn)(世界坐標(biāo))是怎樣經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移，然后落到另一個(gè)現(xiàn)實(shí)世界點(diǎn)(攝像機(jī)坐標(biāo))上。 2).內(nèi)參數(shù)矩陣。告訴你上述那個(gè)點(diǎn)在1的基礎(chǔ)上，是如何繼續(xù)經(jīng)過攝像機(jī)的鏡頭、并通過針孔成像和電子轉(zhuǎn)化而成為像素點(diǎn)的。 3).畸變矩陣。告訴你為什么上面那個(gè)像素點(diǎn)并沒有落在理論計(jì)算該落在的位置上，還tm產(chǎn)生了一定的偏移和變形！！！

2、攝像機(jī)內(nèi)參、外參矩陣

在opencv的3D重建中（opencv中文網(wǎng)站中：照相機(jī)定標(biāo)與三維場景重建），對攝像機(jī)的內(nèi)參外參有講解：

外參：攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)平移屬于外參，用于描述相機(jī)在靜態(tài)場景下相機(jī)的運(yùn)動，或者在相機(jī)固定時(shí)，運(yùn)動物體的剛性運(yùn)動。因此，在圖像拼接或者三維重建中，就需要使用外參來求幾幅圖像之間的相對運(yùn)動，從而將其注冊到同一個(gè)坐標(biāo)系下面來

內(nèi)參：下面給出了內(nèi)參矩陣，需要注意的是，真實(shí)的鏡頭還會有徑向和切向畸變，而這些畸變是屬于相機(jī)的內(nèi)參的。 攝像機(jī)內(nèi)參矩陣：

其中，fx，fy為焦距，一般情況下，二者相等，x0、y0為主點(diǎn)坐標(biāo)（相對于成像平面），s為坐標(biāo)軸傾斜參數(shù)，理想情況下為0

攝像機(jī)外參矩陣：包括旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣 旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣共同描述了如何把點(diǎn)從世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到攝像機(jī)坐標(biāo)系

旋轉(zhuǎn)矩陣：描述了世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸相對于攝像機(jī)坐標(biāo)軸的方向 平移矩陣：描述了在攝像機(jī)坐標(biāo)系下，空間原點(diǎn)的位置

例：

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