工業機器人作為智能制造領域的代表。其中協作機器人、Scara機器人、Delta機器人大受歡迎，今天一起走進三類機器人，深入了解TA們——

協作機器人

協作機器人是一種設計和人類在共同工作空間中能進行近距離互動的機器人，能夠與人類在同一工作環境中并肩協同作業的新型工業機器人。為人機互動提供了安全保障，在構造和性能上兼具了人和機器各自的優點，尤其體現了人的靈活性和適應性。

其結構主要采用一體化關節模組結構，實現模塊化關節設計。一體化關節結構集成了諧波減速器、中空電機、剎車裝置、編碼器等，利用中空電機驅動中空電機軸轉動，經由諧波減速器減速后，輸出動力。

協作機器人優缺點

優點

1)人機協作：充分發揮人與機器人的優勢，依靠人解決精度及模糊控制問題，依靠機器人解決力控及穩定性能問題;

2)安全性高：采用先進的傳感器，主動感知和適應變化的環境，控制算法添加防碰撞功能，規避與外部碰撞風險;

3)靈活易用：協作機器人主要突破點為軟件控制系統，實現簡便操控、編程;小型、輕巧、可移動、安裝方便、即插即用。

缺點

1)負載低：一般在10kg以下;

2)結構剛性弱：較小的自重導致剛性不足;

3)速度慢：協作機器人要確保安全性，其電機需要兼顧安全保護的功能;

4)重復定位精度：相比傳統機器人一般低一個數量級;

5)價格較高：為達到安全標準，還需要增加很多的安全傳感器。

四軸機器人

圓柱坐標型工業機器人結構示意圖如圖所示，有兩個移動關節和一個轉動關節，末端操作器的安裝軸線的位姿由(z，r，θ)坐標予以表示，其主體具有3個自由度：腰部轉動、升降運動、手臂伸縮運動。

常規圓柱坐標機器人結構簡易形式

SCARA機器人是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人，主要適用于處理高速和高重復性的工作任務，廣泛應用于3C電子、包裝、平面裝配、檢測等領域。

SCARA機器人優缺點

優點

1)運行速度快，精度高;

2)應用執行動作簡單，可實現快速編程調試;

3)結構簡易化，成本低;

4)安裝空間小，輕松簡易地結合外圍，進而打造出精簡、高整合性的機器人工作站。

缺點

1)負載較小;

2)臂展行程較短。

本公司對常規圓柱坐標機器人結構升級，臂端采用旋轉擺臂式，推出HC系列類scara水平擺臂式四關節機器人。

產品優缺點

1)運動軌跡規劃更靈活，臂端姿態調整更靈活，可有效實現壁障功能;

2)可執行笛卡爾坐標運行方式，可實現直線運動進、出壓機工作區域;

3)負載范圍廣,負載范圍涵蓋3kg-20kg;

4)10kg以上負載能力可實現大板料沖壓，專注應對大噸位壓機，與市面常規應用案例相比性價比更高。

Delta機器人

并聯機器人通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

Delta機器人是并聯機器人的一種, Delta機器人有分Delta2 和 Delta3機器人, 是根據自由度來區分的。Delta2只能在平面內運行, 而Delta可以在XYZ空間中運行, 在某些實際運用過程還會在運動鏈連接處增加一個工件姿態變換軸，實現工件在指定位置的姿態變換。

其驅動方式有電機驅動、氣缸驅動、液壓缸驅動三種形式，目前delta工業機器人上常用的就是電機驅動。

Delta機器人優缺點

優點

1)運行速度快，運行速度是衡量delta機器人性能主要指標。

缺點

1)由于使用該系列機器人長期短距離快速運行，易造成其減速機構齒輪組局部磨損，從而造成減速機傳動精度降低影響整機精度;

2)安裝空間尺寸大，個別還需定制專用機架安裝機器人;

3)各運動鏈結構大多采用萬向節連接，高速運行易磨損影響整機精度，需定期保養。

應用范圍

食品、電子、藥品等行業的加工、分揀、包裝。

審核編輯：湯梓紅