（5） 陀螺儀采樣率分頻寄存器 （地址：0x19）

采樣頻率=陀螺儀輸出頻率/（1+SMPLRT_DIV）

（6） 配置寄存器 （地址：0x1A）

Bit 5~Bit 3：該段內的值確定采樣的值將代替傳感器數據寄存器中的最低有效位

0：輸入禁用

1：TEMP_OUT_L寄存器第0位

2：GYRO_XOUT_L寄存器第0位

3：GYRO_YOUT_L寄存器第0位

4：GYRO_ZOUT_L寄存器第0位

5：ACCEL_XOUT_L寄存器第0位

6：ACCEL _YOUT_L寄存器第0位

7：ACCEL _ZOUT_L寄存器第0位

Bit 2~Bit 0：低通濾波器設置

（7） 電源管理寄存器2 （地址：0x6C）

Bit 7~Bit 6：低功耗模式下的喚醒頻率

0：1.25Hz

1：5Hz

2：20Hz

3：40Hz

Bit 5：X軸加速度待機模式

0：禁用

1：啟用

Bit 4：Y軸加速度待機模式

0：禁用

1：啟用

Bit 3：Z軸加速度待機模式

0：禁用

1：啟用

Bit 2：X軸陀螺儀待機模式

0：禁用

1：啟用

Bit 1：Y軸陀螺儀待機模式

0：禁用

1：啟用

Bit 0：Z軸陀螺儀待機模式

0：禁用

1：啟用

19.3.2 源代碼

（1）創建mpu6050.h文件，輸入以下代碼。

/*********************************************************************************************************
                MUP6050    驅    動    文    件
*********************************************************************************************************/
#ifndef _MPU6050_H_
#define _MPU6050_H_


#include "sys.h"
/*********************************************************************************************************
                硬    件    端    口    定    義
*********************************************************************************************************/
#define MPU_IIC_SCL    PBout( 10)                                    //SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout( 11 )                                    //SDA
#define MPU_READ_SDA  PBin( 11 )                                    //輸入SDA
#define MPU_AD0_CTRL  PAout( 15 )                                    //控制AD0電平,從而控制MPU地址
/*********************************************************************************************************
                數    據    結    構    定    義
*********************************************************************************************************/
//如果AD0腳(9腳)接地,IIC地址為0X68(不包含最低位)
//如果接V3.3,則IIC地址為0X69(不包含最低位)
#define MPU_ADDR        0X68


#define MPU_ACCEL_OFFS_REG    0X06  //accel_offs寄存器,可讀取版本號,寄存器手冊未提到
#define MPU_PROD_ID_REG      0X0C  //prod id寄存器,在寄存器手冊未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG    0X0D  //自檢寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG    0X0E  //自檢寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG    0X0F  //自檢寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG    0X10  //自檢寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG    0X19  //采樣頻率分頻器
#define MPU_CFG_REG        0X1A  //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG    0X1B  //陀螺儀配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG    0X1C  //加速度計配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG    0X1F  //運動檢測閥值設置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG      0X23  //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG    0X24  //IIC主機控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG  0X25  //IIC從機0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG      0X26  //IIC從機0數據地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG  0X27  //IIC從機0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG  0X28  //IIC從機1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG      0X29  //IIC從機1數據地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG  0X2A  //IIC從機1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG  0X2B  //IIC從機2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG      0X2C  //IIC從機2數據地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG  0X2D  //IIC從機2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG  0X2E  //IIC從機3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG      0X2F  //IIC從機3數據地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG  0X30  //IIC從機3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG  0X31  //IIC從機4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG      0X32  //IIC從機4數據地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG    0X33  //IIC從機4寫數據寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG  0X34  //IIC從機4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG    0X35  //IIC從機4讀數據寄存器


#define MPU_I2CMST_STA_REG    0X36  //IIC主機狀態寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG    0X37  //中斷/旁路設置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG      0X38  //中斷使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG      0X3A  //中斷狀態寄存器


#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG    0X3B  //加速度值,X軸高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG    0X3C  //加速度值,X軸低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG    0X3D  //加速度值,Y軸高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG    0X3E  //加速度值,Y軸低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG    0X3F  //加速度值,Z軸高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG    0X40  //加速度值,Z軸低8位寄存器


#define MPU_TEMP_OUTH_REG    0X41  //溫度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG    0X42  //溫度值低8位寄存器


#define MPU_GYRO_XOUTH_REG    0X43  //陀螺儀值,X軸高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG    0X44  //陀螺儀值,X軸低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG    0X45  //陀螺儀值,Y軸高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG    0X46  //陀螺儀值,Y軸低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG    0X47  //陀螺儀值,Z軸高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG    0X48  //陀螺儀值,Z軸低8位寄存器


#define MPU_I2CSLV0_DO_REG    0X63  //IIC從機0數據寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG    0X64  //IIC從機1數據寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG    0X65  //IIC從機2數據寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG    0X66  //IIC從機3數據寄存器


#define MPU_I2CMST_DELAY_REG  0X67  //IIC主機延時管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG    0X68  //信號通道復位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG  0X69  //運動檢測控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG    0X6A  //用戶控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG    0X6B  //電源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG    0X6C  //電源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG    0X72  //FIFO計數寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG    0X73  //FIFO計數寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG      0X74  //FIFO讀寫寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG    0X75  //器件ID寄存器
/*********************************************************************************************************
                    函    數    列    表
*********************************************************************************************************/
void MPU_IIC_Init( void ) ;                                        //初始化IIC
u8 MPU_Init( void ) ;                                          //初始化MPU6050
u8 MPU_Read_Len( u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf ) ;                          //IIC連續讀
u8 MPU_Write_Len( u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf ) ;                          //IIC連續寫
short MPU_Get_Temperature( void ) ;                                    //獲取溫度
u8 MPU_Get_Gyroscope( short *gx, short *gy, short *gz ) ;                        //獲取陀螺儀值
u8 MPU_Get_Accelerometer( short *ax, short *ay, short *az ) ;                      //獲取加速度值


#endif