1、MPU6050基礎介紹

　　MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6軸運動處理組件，相較于多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時之軸間差的問題，減少了安裝空間。

　　MPU6050內部整合了3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器，并且含有一個第二IIC接口，可用于連接外部磁力傳感器，并利用自帶的數字運動處理器（DMP：DigitalMotionProcessor）硬件加速引擎，通過主IIC接口，向應用端輸出完整的9軸融合演算數據。有了DMP，我們可以使用InvenSense公司提供的運動處理資料庫，非常方便的實現姿態解算，降低了運動處理運算對操作系統的負荷，同時大大降低了開發難度。

　　MPU6050的特點包括：

　　①以數字形式輸出6軸或9軸（需外接磁傳感器）的旋轉矩陣、四元數（quaternion）、歐拉角格式（EulerAngleforma）的融合演算數據（需DMP支持）

　　②具有131LSBs/°/sec敏感度與全格感測范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec的3軸角速度感測器（陀螺儀）

　　③集成可程序控制，范圍為±2g、±4g、±8g和±16g的3軸加速度傳感器

　　④移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設定給予的影響與感測器的飄移

　　⑤自帶數字運動處理（DMP：DigitalMotionProcessing）引擎可減少MCU復雜的融合演算數據、感測器同步化、姿勢感應等的負荷

　　⑥內建運作時間偏差與磁力感測器校正演算技術，免除了客戶須另外進行校正的需求

　　⑦自帶一個數字溫度傳感器

　　⑧帶數字輸入同步引腳（Syncpin）支持視頻電子影相穩定技術與GPS

　　⑨可程序控制的中斷（interrupt），支持姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、high-G中斷、零動作感應、觸擊感應、搖動感應功能

　　⑩VDD供電電壓為2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC可低至1.8V±5%

　　?陀螺儀工作電流：5mA，陀螺儀待機電流：5uA；加速器工作電流：500uA，加速器省電模式電流：40uA@10Hz

　　?自帶1024字節FIFO，有助于降低系統功耗

　　?高達400Khz的IIC通信接口

　　?超小封裝尺寸：4x4x0.9mm（QFN）MPU6050傳感器的檢測軸如圖1所示：

　　圖1 ?MPU6050檢測軸及其方向

　　MPU6050的內部框圖如圖2所示：

　　圖2 MPU6050框圖

　　其中，SCL和SDA是連接MCU的IIC接口，MCU通過這個IIC接口來控制MPU6050，另外還有一個IIC接口：AUX_CL和AUX_DA，這個接口可用來連接外部從設備，比如磁傳感器，這樣就可以組成一個九軸傳感器。VLOGIC是IO口電壓，該引腳最低可以到1.8V，我們一般直接接VDD即可。AD0是從IIC接口（接MCU）的地址控制引腳，該引腳控制IIC地址的最低位。如果接GND，則MPU6050的IIC地址是：0X68，如果接VDD，則是0X69，注意：這里的地址是不包含數據傳輸的最低位的（最低位用來表示讀寫）！！