接下來，我們介紹一下利用STM32F1讀取MPU6050的加速度和角度傳感器數據（非中斷方式），需要哪些初始化步驟：

　　1）初始化IIC接口

　　MPU6050采用IIC與STM32F1通信，所以我們需要先初始化與MPU6050連接的SDA和SCL數據線。

　　2）復位MPU6050

　　這一步讓MPU6050內部所有寄存器恢復默認值，通過對電源管理寄存器1（0X6B）的bit7寫1實現。復位后，電源管理寄存器1恢復默認值（0X40），然后必須設置該寄存器為0X00，以喚醒MPU6050，進入正常工作狀態。

　　3）設置角速度傳感器（陀螺儀）和加速度傳感器的滿量程范圍

　　這一步，我們設置兩個傳感器的滿量程范圍（FSR），分別通過陀螺儀配置寄存器（0X1B）和加速度傳感器配置寄存器（0X1C）設置。我們一般設置陀螺儀的滿量程范圍為±2000dps，加速度傳感器的滿量程范圍為±2g。

　　4）設置其他參數

　　這里，我們還需要配置的參數有：關閉中斷、關閉AUXIIC接口、禁止FIFO、設置陀螺儀采樣率和設置數字低通濾波器（DLPF）等。本章我們不用中斷方式讀取數據，所以關閉中斷，然后也沒用到AUXIIC接口外接其他傳感器，所以也關閉這個接口。分別通過中斷使能寄存器（0X38）和用戶控制寄存器（0X6A）控制。MPU6050可以使用FIFO存儲傳感器數據，不過本章我們沒有用到，所以關閉所有FIFO通道，這個通過FIFO使能寄存器

　　（0X23）控制，默認都是0（即禁止FIFO），所以用默認值就可以了。陀螺儀采樣率通過采

　　樣率分頻寄存器（0X19）控制，這個采樣率我們一般設置為50即可。數字低通濾波器（DLPF）則通過配置寄存器（0X1A）設置，一般設置DLPF為帶寬的1/2即可。

　　5）配置系統時鐘源并使能角速度傳感器和加速度傳感器

　　系統時鐘源同樣是通過電源管理寄存器1（0X1B）來設置，該寄存器的最低三位用于設置系統時鐘源選擇，默認值是0（內部8MRC震蕩），不過我們一般設置為1，選擇x軸陀螺PLL作為時鐘源，以獲得更高精度的時鐘。同時，使能角速度傳感器和加速度傳感器，這兩個操作通過電源管理寄存器2（0X6C）來設置，設置對應位為0即可開啟。

　　至此，MPU6050的初始化就完成了，可以正常工作了（其他未設置的寄存器全部采用默認值即可），接下來，我們就可以讀取相關寄存器，得到加速度傳感器、角速度傳感器和溫度傳感器的數據了。

　　首先，我們介紹電源管理寄存器1，該寄存器地址為0X6B，各位描述如圖1.1.3所示：

　　圖1.1.3電源管理寄存器1各位描述

　　其中，DEVICE_RESET位用來控制復位，設置為1，復位MPU6050，復位結束后，MPU硬件自動清零該位。SLEEEP位用于控制MPU6050的工作模式，復位后，該位為1，即進入了睡眠模式（低功耗），所以我們要清零該位，以進入正常工作模式。TEMP_DIS用于設置是否使能溫度傳感器，設置為0，則使能。最后CLKSEL［2:0］用于選擇系統時鐘源，選擇關系如表1.1.1所示：

　　表1.1.1CLKSEL選擇列表

　　默認是使用內部8MRC晶振的，精度不高，所以我們一般選擇X/Y/Z軸陀螺作為參考的PLL作為時鐘源，一般設置CLKSEL=001即可。

　　接著，我們看陀螺儀配置寄存器，該寄存器地址為：0X1B，各位描述如圖1.1.4所示：

　　圖1.1.4陀螺儀配置寄存器各位描述

　　該寄存器我們只關心FS_SEL［1:0］這兩個位，用于設置陀螺儀的滿量程范圍：0，±250°/S；1，±500°/S；2，±1000°/S；3，±2000°/S；我們一般設置為3，即±2000°/S，因為陀螺儀的ADC為16位分辨率，所以得到靈敏度為：65536/4000=16.4LSB/（°/S）。

　　接下來，我們看加速度傳感器配置寄存器，寄存器地址為：0X1C，各位描述如圖1.1.5所示：

　　圖1.1.5加速度傳感器配置寄存器各位描述

　　該寄存器我們只關心AFS_SEL［1:0］這兩個位，用于設置加速度傳感器的滿量程范圍：0，±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g；我們一般設置為0，即±2g，因為加速度傳感器的ADC也是16位，所以得到靈敏度為：65536/4=16384LSB/g。

　　接下來，我看看FIFO使能寄存器，寄存器地址為：0X1C，各位描述如圖1.1.6所示：

　　圖1.1.6FIFO使能寄存器各位描述

　　該寄存器用于控制FIFO使能，在簡單讀取傳感器數據的時候，可以不用FIFO，設置對應位為0即可禁止FIFO，設置為1，則使能FIFO。注意加速度傳感器的3個軸，全由1個位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要該位置1，則加速度傳感器的三個通道都開啟FIFO了。

　　接下來，我們看陀螺儀采樣率分頻寄存器，寄存器地址為：0X19，各位描述如圖1.1.7所示：

　　圖1.1.7陀螺儀采樣率分頻寄存器各位描述

　　該寄存器用于設置MPU6050的陀螺儀采樣頻率，計算公式為：

　　采樣頻率=陀螺儀輸出頻率/（1+SMPLRT_DIV）

　　這里陀螺儀的輸出頻率，是1Khz或者8Khz，與數字低通濾波器（DLPF）的設置有關，當DLPF_CFG=0/7的時候，頻率為8Khz，其他情況是1Khz。而且DLPF濾波頻率一般設置為采樣率的一半。采樣率，我們假定設置為50Hz，那么SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。