最近視覺抓件系統(tǒng)一直會(huì)出現(xiàn)抓取零件不到位的問題.下面我將分析一下問題出現(xiàn)的原應(yīng).

單相機(jī)測點(diǎn),測量車身側(cè)圍外板B /內(nèi)板B,計(jì)算出的車身整體偏差值是B柱的旋轉(zhuǎn)和變化量.因此對于車身整體的變化量存在偏差.零件大的組裝件容易出現(xiàn)這種問題.因此要區(qū)分對待側(cè)圍內(nèi)板和側(cè)圍外部的抓取視覺的計(jì)算方法.

1.車身側(cè)圍內(nèi)板:

應(yīng)設(shè)置兩個(gè)相機(jī)對應(yīng)機(jī)器人抓手上的定位銷附近,計(jì)算兩個(gè)定位空的偏差值.由于機(jī)器人抓手是固定的所以,要計(jì)算出兩空的變化對應(yīng)車身坐標(biāo)系的整體變化值.這樣計(jì)算出的機(jī)器人BASE坐標(biāo)系下的偏差值最準(zhǔn)確，機(jī)器人的抓取效果最好。

如果機(jī)器人抓手不使用定位銷定位，則可以使用一個(gè)相機(jī)的方法進(jìn)行粗略抓取,問題會(huì)很少。

2.車身側(cè)圍外板:

側(cè)圍外板是一個(gè)整體件，用一個(gè)相機(jī)照車身B柱是沒有問題的.整體大件由于不需要搭接工藝,因此可以使用一個(gè)相機(jī)和定位銷定位抓取的方法.

如何保證每次抓取零件時(shí)的位置時(shí)一致的?

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6 ---接觸工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回測量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓件

使用大眾標(biāo)準(zhǔn)自帶的USER程序.

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P尋找零件

5: Tech_ Baseverschiebung Suchlauf Base 31 setzen - - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

改變抓件點(diǎn)的BASE程序.

審核編輯：劉清