KUKA機器人中-TCP通訊里純理論的東西
下面是KUKA機器人中-TCP通訊里的純理論的東西.
CAST_TO
CAST_TO使得使用單個CWRITE語句處理多達4 KB的數據成為可能。CAST_TO將單個變量分組為一個緩沖區。然后，CWRITE將此緩沖區寫入通道。
最大緩沖區大小：4 KB（= 4,096字節）。如果數據量太大，以致最大緩沖區大小不足，則必須使用幾個連續的CWRITE語句。
CAST_TO不會觸發提前運行停止，但是，如果處理的變量確實觸發了提前運行stop，則間接觸發提前運行停止。
如果使用CWRITE傳輸使用CAST_TO生成的緩沖區，則CWRITE語句中僅允許以下轉換字符：
?r（=原始數據格式）?s（=字符串格式）與s相比，r具有以下優點：?如果傳輸了字符0，則將其整數表示為字符串的結尾。r不會發生此問題。
?偏移量以字節為單位。如果CREAD用r即二進制讀取數據，則可以使用偏移量輕松計算已傳輸的值的數量。
CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )Buffer:類型：CHAR數組,將變量Var1…Var10寫入的緩沖區.OFFSET:類型：INT 緩沖區內的位置（以字節為單位），之后將數據寫入緩沖區。偏移量從0開始。
Var1 … Var10寫入緩沖區的變量。每個語句最多可以有10個變量。
對于未初始化的變量或數組元素，會將隨機值寫入緩沖區。由于隨機值可能會導致緩沖區接收器出現問題，因此建議初始化所有變量和數組元素。
CAST_FROM如果緩沖區是在數據列表中聲明的，則不能設置初始值！
原因：初始值被當前值覆蓋。電流值可以高達4KB，因此超過了KRL線路的最大允許長度。
對的：DECL CHAR mybuffer[4096]不正確：DECL CHAR mybuffer[4096]=" "CAST_FROM使得使用單個CREAD語句處理多達4 KB的數據成為可能。如果CREAD已從通道讀取緩沖區，則CAST_FROM可以將緩沖區分解為各個變量。
最大緩沖區大小：4 KB（= 4,096字節）。如果數據量太大以至于最大緩沖區大小不足，則必須使用幾個連續的CREAD語句。
CAST_FROM不會觸發提前運行停止，但是，如果處理的變量確實觸發了提前停止，則間接觸發提前運行停止。
CAST_FROM ( Buffer , OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )
CAST 語句中允許的數據類型
例如在EthernetKRL( )程序中設定的EKI_GetFrame:
EKI_GetFrame從存儲器讀取 FRAME 類型的數值示例 RET = EKI_GetFrame("Channel_1", "Root/TCP", MyFrame)程序分析:GLOBAL DEFFCT EKI_STATUSEKI_GetFrame(strChannelName[]:IN,strPlace[]:IN,value:OUT)聲明變量: DECL CHAR strChannelName[] 字符串 DECL CHAR strPlace[] 字符串 DECL FRAME value FRAME坐標類型變量 DECL CHAR Buff[24]24長度的字符串 DECL STATE_T Stat 狀態變量 DECL MODUS_T Mode DECL EKI_STATUS Ret EthernetKRL通訊專用變量 DECL INT Offset設置模式: Mode = #SYNC設置同步模式 Ret = EKI_NULL_STATUS ret.buff=1 Offset = 0 Cast_To(Buff[], Offset,value) 將坐標變量寫入緩沖區 CONTINUE CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Get",strChannelName[],strPlace[],Buff[],Ret.Buff, Ret.Read, TYPEFRAME,Ret.Connected)使用”EFC_eki_Get”將Buff[] 里字符串坐標FRAME值通過EthernetKRL軟件發出開通的通道,給PC上位機軟件使用 Offset=0 Cast_From(Buff[], Offset,value)將緩存區里的值再發給變量 Ret.Msg_No = Stat.Msg_No RETURN Ret 發出反饋值ENDFCT
發送標準編碼的real數據，PLC端可直接使用ID數據進行real數據的判斷。(注：使用CAST_TO函數后，Bytes[1]為對應二進制的低位，Bytes[4]為高位。上面的KUKA1對應的bytes4是為了將PLC能直接讀數據而不用通過SWAP指令進行轉換)接收到的數據存于DATA2中。
CAST_TO
CAST_TO使得使用單個CWRITE語句處理多達4 KB的數據成為可能。CAST_TO將單個變量分組為一個緩沖區。然后，CWRITE將此緩沖區寫入通道。
最大緩沖區大小：4 KB（= 4,096字節）。如果數據量太大，以致最大緩沖區大小不足，則必須使用幾個連續的CWRITE語句。
CAST_TO不會觸發提前運行停止，但是，如果處理的變量確實觸發了提前運行stop，則間接觸發提前運行停止。
如果使用CWRITE傳輸使用CAST_TO生成的緩沖區，則CWRITE語句中僅允許以下轉換字符：
?r（=原始數據格式）?s（=字符串格式）與s相比，r具有以下優點：?如果傳輸了字符0，則將其整數表示為字符串的結尾。r不會發生此問題。
?偏移量以字節為單位。如果CREAD用r即二進制讀取數據，則可以使用偏移量輕松計算已傳輸的值的數量。
CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )Buffer:類型：CHAR數組,將變量Var1…Var10寫入的緩沖區.OFFSET:類型：INT 緩沖區內的位置（以字節為單位），之后將數據寫入緩沖區。偏移量從0開始。
Var1 … Var10寫入緩沖區的變量。每個語句最多可以有10個變量。
對于未初始化的變量或數組元素，會將隨機值寫入緩沖區。由于隨機值可能會導致緩沖區接收器出現問題，因此建議初始化所有變量和數組元素。
CAST_FROM如果緩沖區是在數據列表中聲明的，則不能設置初始值！
原因：初始值被當前值覆蓋。電流值可以高達4KB，因此超過了KRL線路的最大允許長度。
對的：DECL CHAR mybuffer[4096]不正確：DECL CHAR mybuffer[4096]=" "CAST_FROM使得使用單個CREAD語句處理多達4 KB的數據成為可能。如果CREAD已從通道讀取緩沖區，則CAST_FROM可以將緩沖區分解為各個變量。
最大緩沖區大小：4 KB（= 4,096字節）。如果數據量太大以至于最大緩沖區大小不足，則必須使用幾個連續的CREAD語句。
CAST_FROM不會觸發提前運行停止，但是，如果處理的變量確實觸發了提前停止，則間接觸發提前運行停止。
CAST_FROM ( Buffer , OFFSET, Var1 < ,? … , Var10 > )
| Buffer | 類型：CHAR數組其數據用于填充變量Var1…Var10的緩沖器 |
| OFFSET | 類型：INT緩沖區內的位置（以字節為單位），在該位置之后，數據被用來將它們寫入變量Var1…Var10。偏移量從0開始。示例：? OFFSET=0：緩沖器從第一個位置開始使用。? OFFSET=2：緩沖器從第三個位置開始使用。位置1和2被忽略。 |
| Var1 …Var10 | 使用緩沖區中的數據寫入的變量。每條語句最多可以有10個變量。每個變量從緩沖區接收的字節數由其數據類型決定。INT變量1、BOOL變量2、REAL變量3Var1接收4個字節；Var2接收1個字節；Var3接收4個字節。 |
| INT | 4 bytes |
| REAL | 4 bytes |
| BOOL | 1 byte |
| CHAR | 1 byte |
| ENUM | 4 bytes |
| SIGNAL | 1 byte |
| FRAME | 6*REAL |
| POS | 6*REAL + 2*INT |
| AXIS | 6*REAL |
| E3POS | 6*REAL + 2*INT + 3*REAL |
| E3AXIS | 6*REAL + 3*REAL |
| E6POS | 6*REAL + 2*INT * 6*REAL |
| E6AXIS | 6*REAL + 6*REAL |
EKI_GetFrame從存儲器讀取 FRAME 類型的數值示例 RET = EKI_GetFrame("Channel_1", "Root/TCP", MyFrame)程序分析:GLOBAL DEFFCT EKI_STATUSEKI_GetFrame(strChannelName[]:IN,strPlace[]:IN,value:OUT)聲明變量: DECL CHAR strChannelName[] 字符串 DECL CHAR strPlace[] 字符串 DECL FRAME value FRAME坐標類型變量 DECL CHAR Buff[24]24長度的字符串 DECL STATE_T Stat 狀態變量 DECL MODUS_T Mode DECL EKI_STATUS Ret EthernetKRL通訊專用變量 DECL INT Offset設置模式: Mode = #SYNC設置同步模式 Ret = EKI_NULL_STATUS ret.buff=1 Offset = 0 Cast_To(Buff[], Offset,value) 將坐標變量寫入緩沖區 CONTINUE CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Get",strChannelName[],strPlace[],Buff[],Ret.Buff, Ret.Read, TYPEFRAME,Ret.Connected)使用”EFC_eki_Get”將Buff[] 里字符串坐標FRAME值通過EthernetKRL軟件發出開通的通道,給PC上位機軟件使用 Offset=0 Cast_From(Buff[], Offset,value)將緩存區里的值再發給變量 Ret.Msg_No = Stat.Msg_No RETURN Ret 發出反饋值ENDFCT
發送標準編碼的real數據，PLC端可直接使用ID數據進行real數據的判斷。(注：使用CAST_TO函數后，Bytes[1]為對應二進制的低位，Bytes[4]為高位。上面的KUKA1對應的bytes4是為了將PLC能直接讀數據而不用通過SWAP指令進行轉換)接收到的數據存于DATA2中。
審核編輯：彭靜
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原文標題：KUKA 機器人CAST_TO-CAST_FROM 數據傳輸
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CAST_TO使得使用單個CWRITE語句處理多達4 KB的數據成為可能。CAST_TO將單個變量分組為一個緩沖區。然后，CWRITE將此緩沖區寫入通道。
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