1. 功能說明

本文示例將實(shí)現(xiàn)R328a樣機(jī)4自由度并聯(lián)機(jī)器狗下蹲的功能。

2. 結(jié)構(gòu)說明

本樣機(jī)的并聯(lián)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與 【R082】4自由度并聯(lián)四足 類似，兩款樣機(jī)可以對(duì)比來看。

本樣機(jī)腿部的結(jié)構(gòu)如下圖所示：驅(qū)動(dòng)核心部分是兩個(gè)5桿結(jié)構(gòu)的組合。

驅(qū)動(dòng)核心部分再搭配下圖的四桿結(jié)構(gòu)，即可構(gòu)成單側(cè)的腿。驅(qū)動(dòng)核心部分再搭配下圖的四桿結(jié)構(gòu)，即可構(gòu)成單側(cè)的腿。

3. 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

電路連接：為了便于識(shí)別控制4自由度并聯(lián)機(jī)器狗，我們先規(guī)定好機(jī)器狗的前方以及舵機(jī)位置編號(hào)（如下圖所示）：

將舵機(jī)（A1、A2 、B1、B2）連接在Bigfish擴(kuò)展板的D4、D7、D3、D8端口，如下圖所示：

4. 功能實(shí)現(xiàn)

上位機(jī)：Controller 1.0

下位機(jī)編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

實(shí)現(xiàn)思路：實(shí)現(xiàn)4自由度并聯(lián)機(jī)器狗站立、前蹲、后蹲的動(dòng)作。

4.1 調(diào)試舵機(jī)角度

利用上位機(jī) Controller軟件調(diào)整4自由度并聯(lián)機(jī)器狗的舵機(jī)角度，記錄下機(jī)器狗站立、前蹲、后蹲時(shí)舵機(jī)的角度；然后利用Arduino IDE進(jìn)行下位機(jī)編程，利用這些角度實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗下蹲的功能。

對(duì)于如何利用Controller軟件進(jìn)行調(diào)試機(jī)器狗的舵機(jī)角度，可參考【U002】如何驅(qū)動(dòng)模擬舵機(jī)-Controller 1.0b軟件的使用 在本次實(shí)驗(yàn)中，經(jīng)過調(diào)試，對(duì)于4自由度并聯(lián)機(jī)器狗站立、前蹲、后蹲時(shí)的舵機(jī)角度值如下圖所示：

4.2 示例程序

下面提供一個(gè)4自由度并聯(lián)機(jī)器狗下蹲的參考例程（Dog_squat.ino），例程源代碼詳見 【https://www.robotway.com/h-col-237.html】 ，實(shí)驗(yàn)效果可參考演示視頻。

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           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機(jī)器譜 2023-05-26 https://www.robotway.com/

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/*

    本例程實(shí)現(xiàn)機(jī)器小狗站立、前蹲和后蹲

*/


#include

#define SERVO_SPEED 60      //定義舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)快慢的時(shí)間

#define ACTION_DELAY 0      //定義所有舵機(jī)每個(gè)狀態(tài)時(shí)間間隔


Servo myServo[4];


int f = 15;                                         //定義舵機(jī)每個(gè)狀態(tài)間轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)，以此來確定每個(gè)舵機(jī)每次轉(zhuǎn)動(dòng)的角度

int servo_port[4] = {3,4,7,8};                      //定義舵機(jī)引腳

int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);   //定義舵機(jī)數(shù)量

float value_init[4] = {1513,1457,1074,1545};        //定義舵機(jī)初始角度


void setup() {

  Serial.begin(9600);

  for(int i=0;i

5. 擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)可以做出一些擴(kuò)展，如下圖所示的在樣機(jī)上方增加平板，此樣機(jī)可用探索者零件或探索者兼容零件制作。

審核編輯黃宇