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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>一種三自由度冗余驅動混聯機器人的設計

一種三自由度冗余驅動混聯機器人的設計

2018-01-05 | rar | 2.63 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  對機器人進行相應的優化設計可以使機器人具有更好的結構性能與工作性能。以一種三自由度冗余驅動混聯機器人為研究對象,對該機器人尺寸參數無量綱化并分析該機器人可達的工作空間,進而在混聯機器人工作空間中找出最優桿件尺寸和位置參數,繪出該混聯機器人在其工作空間中的性能圖譜。采用Solidworks軟件建立優化后的三自由度冗余驅動混聯機器人的三維模型,并導入到ADAMS中對其進行動態仿真分析,其分析結果與性能圖譜中各性能指標分布規律相一致,驗證了機構各項性能指標分析的準確性以及優化方法的合理性,其仿真結果為類似機器人機構的優化提供參考。

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