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對機器人進行相應(yīng)的優(yōu)化設(shè)計可以使機器人具有更好的結(jié)構(gòu)性能與工作性能。以一種三自由度冗余驅(qū)動混聯(lián)機器人為研究對象，對該機器人尺寸參數(shù)無量綱化并分析該機器人可達的工作空間，進而在混聯(lián)機器人工作空間中找出最優(yōu)桿件尺寸和位置參數(shù)，繪出該混聯(lián)機器人在其工作空間中的性能圖譜。采用Solidworks軟件建立優(yōu)化后的三自由度冗余驅(qū)動混聯(lián)機器人的三維模型，并導(dǎo)入到ADAMS中對其進行動態(tài)仿真分析，其分析結(jié)果與性能圖譜中各性能指標(biāo)分布規(guī)律相一致，驗證了機構(gòu)各項性能指標(biāo)分析的準確性以及優(yōu)化方法的合理性，其仿真結(jié)果為類似機器人機構(gòu)的優(yōu)化提供參考。
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