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雙足步行機器人是近年來機器人研究領域的熱點，是智能機器人理論和技術的集中體現(xiàn)，涉及到許多的學科。自上世紀90年代開始相繼誕生了許多明星機器人。 RoboCup和FIRA兩機構還組織了類人機器人比賽，這位機器人的研究提供了一個新的途徑和平臺。為提高我校的機器人研究水平，擬開發(fā)一款機器人。 ’ 研究任務是：做好雙足步行機器人的基礎性研究工作，構建起雙足步行機器人總體研究框架，為后續(xù)研究工作奠定基礎。具體內容如下：第一、綜合分析國內外雙足步行機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，確定本論文的研究方向和內容。第二、對所研究的雙足步行機器人進行機構分析，對機器人機構進行整體規(guī)劃。選取了電機并確定了自由度。第三、運用運動學的知識對雙足步行機器人建立了運動學方程模型。第四、用動力學的知識對雙足步行機器人建立了動力學方程模型。第五、虛擬樣機進行了介紹，并對機器人的簡化模型進行了示例分析。結論：本文對雙足步行機器人的本體結構進行了研究，確定了機器人的自由度，并對機器人進行了運動學建模、動力學建模，運用虛擬樣機技術對機器人的結構簡化模型進行了分析示例，為以后的機器人實體的制作打下堅實的基礎。
雙足步行機器人具有多關節(jié)、多驅動器、多傳感器、多自由度的特點，是一個實施相關研究的理想平臺，其基本結構的設計與自由度的配置直接影響機器人的外在美觀、行走方式（直行、側行、轉彎和上下樓梯等）、數(shù)學建模、步態(tài)規(guī)劃以及控制方案等，一個功能齊全的雙足步行機器人必須有一個結構緊湊、設計合理的機械本體。因此在進行深入研究之前，有必要先討論機器人本體。
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