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雙足步行機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)和自由度及建模的資料說明

2020-10-19 | pdf | 6.78 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  雙足步行機(jī)器人是近年來機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn),是智能機(jī)器人理論和技術(shù)的集中體現(xiàn),涉及到許多的學(xué)科。自上世紀(jì)90年代開始相繼誕生了許多明星機(jī)器人。 RoboCup和FIRA兩機(jī)構(gòu)還組織了類人機(jī)器人比賽,這位機(jī)器人的研究提供了一個新的途徑和平臺。為提高我校的機(jī)器人研究水平,擬開發(fā)一款機(jī)器人。 ’ 研究任務(wù)是:做好雙足步行機(jī)器人的基礎(chǔ)性研究工作,構(gòu)建起雙足步行機(jī)器人總體研究框架,為后續(xù)研究工作奠定基礎(chǔ)。具體內(nèi)容如下:第一、綜合分析國內(nèi)外雙足步行機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢,確定本論文的研究方向和內(nèi)容。第二、對所研究的雙足步行機(jī)器人進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析,對機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行整體規(guī)劃。選取了電機(jī)并確定了自由度。第三、運(yùn)用運(yùn)動學(xué)的知識對雙足步行機(jī)器人建立了運(yùn)動學(xué)方程模型。第四、用動力學(xué)的知識對雙足步行機(jī)器人建立了動力學(xué)方程模型。第五、虛擬樣機(jī)進(jìn)行了介紹,并對機(jī)器人的簡化模型進(jìn)行了示例分析。結(jié)論:本文對雙足步行機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究,確定了機(jī)器人的自由度,并對機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)建模、動力學(xué)建模,運(yùn)用虛擬樣機(jī)技術(shù)對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡化模型進(jìn)行了分析示例,為以后的機(jī)器人實(shí)體的制作打下堅實(shí)的基礎(chǔ)。

  雙足步行機(jī)器人具有多關(guān)節(jié)、多驅(qū)動器、多傳感器、多自由度的特點(diǎn),是一個實(shí)施相關(guān)研究的理想平臺,其基本結(jié)構(gòu)的設(shè)計與自由度的配置直接影響機(jī)器人的外在美觀、行走方式(直行、側(cè)行、轉(zhuǎn)彎和上下樓梯等)、數(shù)學(xué)建模、步態(tài)規(guī)劃以及控制方案等,一個功能齊全的雙足步行機(jī)器人必須有一個結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計合理的機(jī)械本體。因此在進(jìn)行深入研究之前,有必要先討論機(jī)器人本體。

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