雙足步行機(jī)器人是近年來機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)，是智能機(jī)器人理論和技術(shù)的集中體現(xiàn)，涉及到許多的學(xué)科。自上世紀(jì)90年代開始相繼誕生了許多明星機(jī)器人。 RoboCup和FIRA兩機(jī)構(gòu)還組織了類人機(jī)器人比賽，這位機(jī)器人的研究提供了一個新的途徑和平臺。為提高我校的機(jī)器人研究水平，擬開發(fā)一款機(jī)器人。 ’ 研究任務(wù)是：做好雙足步行機(jī)器人的基礎(chǔ)性研究工作，構(gòu)建起雙足步行機(jī)器人總體研究框架，為后續(xù)研究工作奠定基礎(chǔ)。具體內(nèi)容如下：第一、綜合分析國內(nèi)外雙足步行機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，確定本論文的研究方向和內(nèi)容。第二、對所研究的雙足步行機(jī)器人進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析，對機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行整體規(guī)劃。選取了電機(jī)并確定了自由度。第三、運(yùn)用運(yùn)動學(xué)的知識對雙足步行機(jī)器人建立了運(yùn)動學(xué)方程模型。第四、用動力學(xué)的知識對雙足步行機(jī)器人建立了動力學(xué)方程模型。第五、虛擬樣機(jī)進(jìn)行了介紹，并對機(jī)器人的簡化模型進(jìn)行了示例分析。結(jié)論：本文對雙足步行機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，確定了機(jī)器人的自由度，并對機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)建模、動力學(xué)建模，運(yùn)用虛擬樣機(jī)技術(shù)對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡化模型進(jìn)行了分析示例，為以后的機(jī)器人實(shí)體的制作打下堅實(shí)的基礎(chǔ)。

　　雙足步行機(jī)器人具有多關(guān)節(jié)、多驅(qū)動器、多傳感器、多自由度的特點(diǎn)，是一個實(shí)施相關(guān)研究的理想平臺，其基本結(jié)構(gòu)的設(shè)計與自由度的配置直接影響機(jī)器人的外在美觀、行走方式（直行、側(cè)行、轉(zhuǎn)彎和上下樓梯等）、數(shù)學(xué)建模、步態(tài)規(guī)劃以及控制方案等，一個功能齊全的雙足步行機(jī)器人必須有一個結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計合理的機(jī)械本體。因此在進(jìn)行深入研究之前，有必要先討論機(jī)器人本體。