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電子發燒友網>電子資料下載>機器人>如何進行雙足競步機器人機構和控制系統的設計

如何進行雙足競步機器人機構和控制系統的設計

2020-03-24 | rar | 10.30 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  本文對雙足競步機器人機械結構、控制系統進行設計并對其步態規劃進行研究,成果成功應用于全國機器人大賽雙足競步機器人項目競賽中。 首先,對雙足競步機器人的自由度進行配置;根據自由度的配置把機器人的機械結構分為腳部、膝部、胯部、軀干部四個模塊,對其進行模塊化設計與制造;利用UG NX軟件進行實體建模,生成各個模塊的鈑金展開圖;對各個模塊進行加工和裝配,得到雙足競步機器人實體。 其次,在分析舵機控制原理的基礎上,提出了PWM信號生成方法合理性評價四原則,實現了對各種生成PWM信號的方法全面而又具體的評價;首次提出了利用分時成組原理進行PWM信號生成的方法,生成的PWM信號不僅具有較好的輸出同步性、周期可適應性和良好的占空比可調性,而且具有較強的信號輸出能力。 然后,根據分時成組原理,利用C8051F040單片機作為主控芯片,在Protel DXP軟件中進行了控制系統電路原理圖和PCB板圖的繪制;利用Keil uVision2軟件實現了控制程序的編寫。 最后,利用Denavit—Hartenberg規則對雙足競步機器人進行運動學建模;在運動學模型的基礎上利用齊次變換矩陣進行了運動學方程的建立;根據步態規劃的相關參數,利用Matlab軟件求解并仿真出各關節自由度的軌跡曲線;采用離線規劃——在線調整方式對雙足競步機器人的關節運動軌跡進行修正,得到平滑而穩定的步態軌跡。

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