雙足機器人的相關研究自仿生機器人出現就同步進行。隨著嵌入式芯片的發展，更高效率的控制器的出現使研究人員能夠更加靈活的實現雙足機器人的控制。相比其他種類的機器人，雙足機器人具有運動靈活，適用性強等優點，能夠在各種復雜地形移動，甚至能夠跨越障礙物。它可以協助人類甚至替代人類完成許多工作，例如馱運物體，搶險救災，高空作業等等。由于人類的運動是一個復雜而精密的過程，因此，控制機器人實現穩定直立行走是到目前為止都未完全解決的難題，這也是約束雙足機器人代替傳統輪式機器人和履帶機器人的最大阻礙。基于目前雙足機器人的研究現狀，本文提出了結合遠程測控平臺并利用體感技術的雙足機器人控制系統。該系統結合體感技術、模擬仿真技術、遠程測控技術以及智能控制技術。實現了控制者的數據采集，機器人運動軌跡的計算，姿態數據的優化處理，足底受力測量優化以及驅動舵機優化控制，而且該系統還通過互聯網遠程控制將控制端與被控機器人分離，利用虛擬現實技術實現機器人的視野反饋功能。本文對雙足機器人的研究主要包括以下內容。利用微軟公司的Kinect傳感器進行人體姿態數據采集;以NI公司的CompactRIO作為雙足機器人的控制器，并利用與之配套的軟件開發平臺LabVIEW實現遠程控制;利用MATLAB實現機器人運動學模型建立、運動軌跡計算以及穩定數據預處理;通過壓力傳感器和單片機實現了實際ZMP的測量與傳輸，與預期數據配合調整不穩定姿態實現了閉環控制;針對本系統實時性控制要求，本文還提出使用RBF神經網絡對數據進行處理，促進系統實時性的同時給予機器人自學習能力，提高機器人的穩定性;利用SolidWorks繪制機器人三維模型并利用LabVIEW實現運動匹配;通過虛擬現實技術和雙目攝像頭將機器人視野反饋給控制者。通過對硬件電路的搭建以及軟件的調試，該系統能夠實現機器人穩定動作與平衡保持。通過算法的改進與智能算法的應用，極大的縮短了機器人數據處理時間，實現了機器人與控制者在常速下的動作的穩定同步。控制系統的設計符合設計要求，整體系統的運行達到了預期目標。

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