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控制系統作為四足仿生機器人最重要也是最基礎的組成部分，其性能的好壞直接對四足仿生機器人運動控制效果產生巨大的影響。在機器人研究的早期，控制系統一般采用單級處理器的集中控制模式，利用一臺運算速度快、處理能力強的計算機實現對機器人所有數據的處理以及控制算法的全部運算求解，這種控制系統平臺由于需要處理繁瑣的數據和算法，其控制頻率會明顯降低，系統實時性能不佳。
隨著機器人研究技術的發展和計算機技術的成熟，機器人需要實現的功能任務越來越復雜，控制系統一般采用多級處理器的分布式控制模式，一級處理器主要負責整個機器人的運動控制與規劃，控制算法策略選擇與運算，而二級處理器則主要負責機器人單個自由度或者單個腿單元的運動控制，兩級處理器之間通過高速總線的方式進行數據的傳遞和信息的交互。這種架構的控制系統其控制實時性與效果有了較大幅度的提升。
因此如何設計用于高性能四足仿生機器人的控制系統以及如何在控制系統的基礎上進行相關控制方法與策略的研究成為亟待解決的關鍵基礎問題之一。
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