在线观看www成人影院-在线观看www日本免费网站-在线观看www视频-在线观看操-欧美18在线-欧美1级

電子發燒友App

硬聲App

0
  • 聊天消息
  • 系統消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發帖/加入社區
會員中心
創作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示
電子發燒友網>電子資料下載>機器人>平面液壓雙足機器人步態規劃及阻抗控制研究說明

平面液壓雙足機器人步態規劃及阻抗控制研究說明

2020-01-17 | rar | 10.13 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  足式機器人的運動具有足與地面非連續接觸的特點,這使得它對不平路面環境的適應性較強,可以應用在探險救災等危險的任務中。與四足及六足機器人相比,雙足機器人足部與地面的接觸支撐面積較小,使其具有更高的靈活性和環境適應性,但這也是雙足機器人容易跌倒的主要原因之一。本文以液壓雙足機器人步態規劃及柔順控制為目標,進行以下研究。

  介紹平面液壓雙足機器人的機械結構和驅動系統,分析雙足機器人的運動特點;建立雙足機器人單腿的正運動學和逆運動學模型,并根據雙腿的特點將運動學模型解耦;分析各關節處的連桿驅動機構,推導并擬合出了各關節角度和對應液壓缸伸長量的關系。

  研究基于線性倒立擺模型的雙足機器人動步態規劃方法。通過建立機器人簡化的動力學模型,得到質心運動軌跡的表達式;分析雙足機器人行走時步長、質心高度以及質心初始速度對運動軌跡的影響;在軌跡規劃中引入了移動ZMP理論及雙足支撐階段,完成了機器人起步、中步及止步階段完整的動態步行運動軌跡的規劃。

  研究雙足機器人的阻抗控制策略。介紹了兩種常用的阻抗控制策略;分別建立并分析了液壓雙足機器人單關節及單腿基于位置的阻抗控制模型;推導了液壓雙足機器人阻抗控制的實現過程;考慮到雙足機器人的作業環境比較復雜,推導了在缺失足端力傳感器的條件下實現雙足機器人阻抗控制的方法。

  在Adams中建立與實際機器人相同尺寸及動力學參數仿真模型,對機器人起步、中步及止步階段進行完整的運動仿真。搭建平面液壓雙足機器人步行實驗平臺,分別進行單關節和單腿的位置伺服阻抗控制行走實驗。實驗結果驗證步態規劃應用在實際機器人中的合理性,并驗證了基于位置伺服的阻抗控制算法能減小機器人行走過程中與地面的沖擊力,增加了雙足機器人足部的柔順性。

下載該資料的人也在下載 下載該資料的人還在閱讀
更多 >

評論

查看更多

下載排行

本周

  1. 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費下載
  2. 0.00 MB  |  1497次下載  |  免費
  3. 2單片機典型實例介紹
  4. 18.19 MB  |  98次下載  |  1 積分
  5. 3S7-200PLC編程實例詳細資料
  6. 1.17 MB  |  27次下載  |  1 積分
  7. 4筆記本電腦主板的元件識別和講解說明
  8. 4.28 MB  |  18次下載  |  4 積分
  9. 5開關電源原理及各功能電路詳解
  10. 0.38 MB  |  14次下載  |  免費
  11. 6100W短波放大電路圖
  12. 0.05 MB  |  4次下載  |  3 積分
  13. 7藍牙設備在嵌入式領域的廣泛應用
  14. 0.63 MB  |  3次下載  |  免費
  15. 8基于單片機的紅外風扇遙控
  16. 0.23 MB  |  3次下載  |  免費

本月

  1. 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
  2. 0.00 MB  |  234313次下載  |  免費
  3. 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
  4. 0.00 MB  |  66304次下載  |  免費
  5. 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
  6. 0.00 MB  |  51209次下載  |  免費
  7. 4LabView 8.0 專業版下載 (3CD完整版)
  8. 0.00 MB  |  51043次下載  |  免費
  9. 5555集成電路應用800例(新編版)
  10. 0.00 MB  |  33564次下載  |  免費
  11. 6接口電路圖大全
  12. 未知  |  30321次下載  |  免費
  13. 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
  14. 0.00 MB  |  28588次下載  |  免費
  15. 8開關電源設計實例指南
  16. 未知  |  21540次下載  |  免費

總榜

  1. 1matlab軟件下載入口
  2. 未知  |  935054次下載  |  免費
  3. 2protel99se軟件下載(可英文版轉中文版)
  4. 78.1 MB  |  537793次下載  |  免費
  5. 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
  6. 未知  |  420026次下載  |  免費
  7. 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
  8. 0.00 MB  |  234313次下載  |  免費
  9. 5Altium DXP2002下載入口
  10. 未知  |  233046次下載  |  免費
  11. 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
  12. 340992  |  191183次下載  |  免費
  13. 7十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
  14. 158M  |  183278次下載  |  免費
  15. 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
  16. 未知  |  138039次下載  |  免費
主站蜘蛛池模板: 国产精品女人在线观看 | 色狠狠xx | 国产成人精品日本亚洲网站 | 欧美三级不卡在线观线看高清 | 成人剧场| 午夜免费福利片观看 | 国产精品免费拍拍拍 | 婷色| 在线观看深夜观看网站免费 | 日本高清中文字幕在线观穿线视频 | 站长工具天天爽视频 | 亚洲精品mv在线观看 | 狠狠色丁香久久婷婷综合丁香 | 国产高清视频免费最新在线 | 日夜夜操 | 四虎最新永久免费网址 | 污视频日本 | 久热中文字幕在线精品免费 | tube69日本 | 一女被多男玩很肉很黄文 | 国产免费资源 | 老司机午夜网站 | v片视频| 中文字幕一区二区三区在线观看 | 日本黄视频在线观看 | 黄录像欧美片在线观看 | 欧美性色xo影院69 | 亚洲香蕉久久一区二区三区四区 | 天堂视频在线免费观看 | 欧美黄色大片免费 | 色噜噜狠狠色综合中文字幕 | 黄色刺激网站 | 久久久久女人精品毛片 | 成人a在线观看 | 狠狠干成人| 国产精品五月天 | 逼逼视频网站 | 拍拍拍无挡视频免费全程1000 | 欧美色国 | 日韩一卡 二卡 三卡 四卡 免费视频 | 亚洲欧美一区二区三区在线播放 |